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1. 先是电流环调试
1.1 绝对值编码器或是线性HALL 位置传感器 看转子角度是否能跟上电角度 NXP可以用FREEMASTER观看波形。 1.2 可以看设定一个比较低的速度,看开环能否转得起来。先不管ID IQ 看矢量控制函数是否正常, 也可以用VS先仿真,看波形。 1.3 限制UD UQ的电压 从而限制PWM占空比 输出 以免过流, 比如开始可以限到 +-1V 没问题慢慢提高,不然电机都转不起来。 1.4 然后看 ID IQ PID是否能调整 跟上给定值,如果跟得上,说明力矩模式,电流环基本OK了。 1.5 加大负载 提高速度, 看弱磁是否正常, 这些都是需要先标定LD LQ 反电势参数,选直接控制或是模糊控制。 2.速度环 电流环出来速度环就很容易了, 再加一级PID就行了。主要是参数调节了这里略了。 |
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