汇川IS620N怎么使用?

一、硬件连接和NC轴关联。

1、首先将IS620N配置文件IS620N-Ecat_v2.5.3.xml文件拷贝到C:TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT中。






2、新建TwinCAT3工程、新建PLC工程。然后和PLC控制器建立连接。










3、在工程IO中扫描IS620N伺服






4、IO成功扫描到伺服后，MOTION-Axes中也会自动添加Axis轴，并且和IO中扫描到的轴Link关联起来。






5、设置NC轴参数、设置编码器分辨率。（设置成功后，电机运动单位即为： 圈/分钟）











6、激活工程。在NC轴中点动伺服。











7、伺服和倍福控制器硬件接线。






二、程序代码控制伺服。

1、添加伺服库文件Tc2_MC2






2、定义伺服功能块变量，重新编译工程。











3、NC轴伺服和程序轴关联






4、重新激活工程。

5、轴控功能实例化，功能实现。程序下载到PLC中。






功能块实例化功能代码

MC_POWER_0(
        Axis:= axis1,
        Enable:= hmi_bg_Power,
        Enable_Positive:= TRUE,
        Enable_Negative:= TRUE,
        Override:= ,
        BufferMode:= ,
        Options:= ,
        Status=> ,
        Busy=> ,
        Active=> ,
        Error=> ,
        ErrorID=> );       
       
MC_Reset_0(
        Axis:= axis1,
        Execute:= hmi_bg_Reset,
        Done=> ,
        Busy=> ,
        Error=> ,
        ErrorID=> );
               
MC_JOG_0(
        Axis:= axis1,
        JogForward:= hmi_bg_JogForward,
        JogBackwards:= hmi_bg_JogReverse,
        Mode:= MC_JOGMODE_CONTINOUS,
        Position:= ,
        Velocity:= hmi_dg_JogVelocity,
        Acceleration:=hmi_dg_JogAcc ,
        Deceleration:=hmi_dg_JogDec ,
        Jerk:= ,
        Done=> ,
        Busy=> ,
        Active=> ,
        CommandAborted=> ,
        Error=> ,
        ErrorID=> );
       
MC_ReadStatus_0(
        Axis:= axis1,
        Enable:= TRUE,
        Valid=> ,
        Busy=> ,
        Error=> hmi_bo_AxisErr,
        ErrorID=> ,
        ErrorStop=> ,
        Disabled=> ,
        Stopping=> ,
        StandStill=> hmi_bo_AxisStandStill,
        DiscreteMotion=> ,
        ContinuousMotion=> ,
        SynchronizedMotion=> ,
        Homing=> ,
        ConstantVelocity=> ,
        Accelerating=> ,
        Decelerating=> ,
        Status=> );       
       
hmi_AxisActualPos:=axis1.NcToPlc.ActPos;
hmi_AxisActualVelocity:=axis1.NcToPlc.ActVelo;
创建HMI人机界面





6、读取第三方电机扭矩











7、重新激活工程。

伺服使能待机情况下，用手去转动电机，在HMI上可以看到变化的扭矩值（扭矩值为：千分比）










伺服调试和参数说明

1、面板Jog
按键Mode、Set等->选择到参数H0d.11->按键SET->(上下键)设置速度->SET->伺服使能->按键Up/Down点动正反转
2、绝对值编码器，当前位置设置为0
H05-30->设置值6
3、编码器分辨率
电机转一圈编码器1048576个脉冲，电机转动一圈对应60mm。分辨率设置为：0.000057220459=60/1048576。即1mm/S对应1圈/分。