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IGH_Master主站配置驱动伺服电机和变频器总结
Ethercat是倍福公司提出的一种工业现场总线协议,具有很好的实时性,IGH是一种开源的Ethercat主站实现协议,本文总结了一下使用IGH_Master驱动伺服电机和变频器的经验 1、Ethercat_Tools的使用 安装好IGH_Master后,在/ethercat/igh/out/bin文件夹下,使用./ethercat --help命令可以查看Ethercat的工具,这些工具可以查看连接至主站的从站的各种信息,极大方便主站驱动程序的编写,下面具体的介绍了一下各参数及命令的使用,其中[ ]中为必选参数,< >为可选参数。 设置别名地址 命令:ethercat alias [ OPTIONS ] < ALIAS > 参数: * --alias -a * --position -p * --force -f:匹配所有从站; 例子: sudo ethercat alias --position 0 0x2000 解析:将在bus总线上对应的从站0的别名(默认为0)为0x2000; 注意:必须有从站连接才能使用此命令。 显示总线配置 命令:ethercat config [ OPTIONS ] 参数: * --alias -a * --position -p * --verbose -v:显示详细信息; 例子: sudo ethercat config -v 解析:显示所有从站的详细配置信息。 注意:必须启动应用程序才能使用此命令查看。 以C语言的形式输出PDO信息 说明:生成的PDO信息可以直接被应用层的ecrt_slave_config_pdos()函数调用。 命令:ethercat cstruct [ OPTIONS ] 参数: * --alias -a * --position -p 例子: sudo ethercat cstruct -a 100 解析:输出别名为100的从站的PDO信息。 注意:必须有从站连接才能使用此命令。 显示过程数据 说明:输出二进制的过程数据。 命令:ethercat data [ OPTIONS ] 参数: * --domain -d 例子: sudo ethercat data 解析:显示所有PDO过程数据。 注意:必须启动应用程序才能使用此命令查看。 设置主站调试级别 说明:设置主站的调试级别,调试信息将输出在/var/log/syslog文件中。 命令:ethercat debug 其中可有以下情况: * 0 : 无任何调试信息输出 * 1 : 输出部分调试信息 * 2 : 输出所有的帧的内容(由于输出信息较多,请谨慎使用) 例子: sudo ethercat debug 1 解析:打开部分调试信息输出 配置域 说明:显示域的信息。 命令:ethercat domains [ OPTIONS ] 参数: * --domain -d * --verbose -v:显示域的详细信息(FMMU和过程数据的信息); 例子: ① sudo ethercat domains执行后显示 Domain0:LogBaseAddr 0x00000000, Size 12, WorkingCounter 0/3 以上各字段的含义: * LogBaseAddr:逻辑寻址的逻辑基地址; * Size:域交换数据的字节数; * WorkingCounter:第一个数字是WKC的当前值,第二个数字是WKC的期望值; 解析:显示域的基本信息。 ② sudo ethercat domains -v执行后显示 Domain0:LogBaseAddr 0x00000000, Size 12, WorkingCounter 3/3 SlaveConfig 0:0, SM2 (Output), LogAddr 0x00000000, Size 6 06 00 9d aa 00 00 SlaveConfig 0:0, SM3 (Input), LogAddr 0x00000000, Size 6 31 0a 9d aa 00 00 以上各字段的含义: * SlaveConfig:从机配置信息,主要包含别名和地址(绝对地址或相对地址); * SM2:同步管理器2; * LogAddr:FMMU映射的地址; * Size:映射地址的大小; * 数据位:十六进制显示的过程数据; 解析:显示域的详细信息(FMMU和过程数据的信息)。 注意:必须启动应用程序才能使用此命令查看。 写入SDO 说明:向从站写一条PDO条目。 命令:ethercat download [ OPTIONS ] 参数: ⑴ 可选参数: * INDEX:16位无符整型的SDO索引; * SUBINDEX:8位无符整型的SDO子索引; * VALUE:需写入的SDO的值 ⑵ [ OPTIONS ]参数: * --alias -a * --position -p * --type -t type可使用的类型有: bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string 对于sign-and-magnitude coding有: sm8、sm16、sm32、sm64 例子: sudo ethercat download -t int16 -p 0 0x6060 00 08 解析:向从站0的索引号为0x6060(16位),子索引号为00(8位)的地址写入PDO条目值”0x08“; 读取SDO 说明:向从站读取一个SDO条目。 命令:ethercat upload [ OPTIONS ] 参数: ⑴ 可选参数: * INDEX:16位无符整型的SDO索引; * SUBINDEX:8位无符整型的SDO子索引; ⑵ [ OPTIONS ]参数: * --alias -a * --position -p * --type -t type可使用的类型有: bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string 对于sign-and-magnitude coding有: sm8、sm16、sm32、sm64 例子: sudo ethercat upload -t int16 -p 0 0x6060 00 解析:读取从站0中索引号为0x6060(16位),子索引号为00(8位)的SDO条目。 注意:必须有从站连接才能使用此命令。 创建一个拓扑图形 说明:输出总线拓扑图。 命令:ethercat graph [ OPTIONS ] 例子: sudo ethercat graph | dot -Tsvg > ~/Desktop/bus.svg 解析:将总线拓扑图输出到桌面。 主站和以太网设备 说明:显示主站和以太网设备信息。 命令:ethercat master [ OPTIONS ] 参数: * --master -m 例子: sudo ethercat master 解析:显示所有主机的设备信息(发送帧、接收帧、参考时钟、应用时间)。 注意:欲想显示应用时间需启动应用程序。 同步管理,PDOs,PDO条目 说明:显示出同步管理器的参数和PDO任务和映射信息。 命令:ethercat pdos [OPTIONS] 参数: * --alias -a * --position -p * --skin -s 例子: sudo ethercat pdos -p 0 -s default执行后显示: SM2:PhysAddr 0x1400, DefaultSize 64, ControlRegister 0x34, Enable 1 RxPDO 0x1600 "Receive PDO1 Mapping" PDO entry 0x6040:00, 16 bit, " " PDO entry 0x607a:00, 32 bit, " " 以上各字段的含义: ⑴ 同步管理器信息 * SM2:同步管理器2; * PhysAddr:物理地址开始地址; * DefaultSize:默认数据大小; * ControlRegister:控制寄存器; * Enable:使能字 ⑵ 显示PDO方向,索引值,PDO名字 * RxPDO:代表从站发送数据的方向(从站接收数据); * 0x1600:PDO的索引值; * “Receive PDO1 Mapping”:PDO的名字; ⑶ 显示PDO条目的索引和子索引(都是以16进制的形式现实的),显示位宽和描述 * 0x6040:00 : 表示索引和子索引; * 16bit:表示该条目的位宽; * ” “:表示该位的描述; 寄存器访问 获取对应从站寄存器的内容 命令:ethercat reg_read [ OPTIONS ] [ SIZE ] 参数: ① 可选参数 * ADDRESS:16位无符号的寄存器地址; * SIZE:要读取的对应寄存器字节数(16位无符号值);[ SIZE ] + ADDRESS不能超过64K,假如type参数隐含要读取的字节数,则可以忽略掉[ SIZE ]参数; ② [ OPTIONS ]参数 * --alias -a * --position -p * --type -t type可使用的类型有: bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string 对于sign-and-magnitude coding有: sm8、sm16、sm32、sm64 例子: sudo ethercat reg_read -p 6 -t sm32 0x092c 解析:获取从站6的0x092C寄存器所存储的值。 将内容写入指定从站寄存器 命令:ethercat reg_write [ OPTIONS ] 参数: ① 可选参数 * ADDRESS:16位无符号的寄存器地址; * DATA:要写入寄存器的数据;假如制定了”type”数据类型,那么”DATA”根据指定的数据类型对数据进行解析;假如未指定”type”数据类型,则”DATA”可以为指定的文件或将”DATA”设置为” - “,表示从标准输入中获得数据; ② [ OPTIONS ]参数 * --alias -a * --position -p * --type -t * --emergency -e:以紧急的方式请求写入文件; 例子: sudo ethercat reg_write -p 5 -t sm32 0x092c 200 解析:向从站5的寄存器0x092c写入数据200。 SDO字典 说明:列出SDO字典(SDO信息和SDO条目信息)。 命令:ethercat sdos [ OPTIONS ] 参数: * --alias -a * --position -p * --quiet -q:只输出PDOs,不输出PDO条目信息; 例子: sudo ethercat sdos执行后显示 SDO 0x1000,"Device type" 0x1000:0, r-r-r-, uint32, 32 bit, "Device type" SDOs:SDO 0x1000,”Device type” * 0x1000:SDO索引值; * “Device type”:SDO名字; SDO条目:0x1000:0, r-r-r-, uint32, 32 bit, “Device type” * 0x1000:0:索引值及子索引值; * r-r-r-:表示访问权限; * uint32:表示该条目的数据类型; * 32bit:表示该条目的位宽; * “Device type”:对该条目的描述; 显示从站的信息 说明:显示总线上的从站的信息。 命令:ethercat slaves [ OPTIONS ] 参数: * --alias -a * --position -p * --verbose -v:显示从站的详细信息; 例子: sudo ethercat slaves -v 解析:显示所有从站的详细信息。 生成从站配置描述 说明:生成从站信息描述文件。 命令:ethercat xml [ OPTIONS ] 参数: * --alias -a * --position -p 例子: sudo ethercat xml -p 0 解析:生成从站0的从站信息描述文件并显示出来。 这一节的内容我参考了识荒者的Ethercat解析(十二)之命令行工具的使用这篇文章,这里只列出了配置伺服和变频需要用到的工具,更多工具请移步该作者原文,感谢识荒者的分享 2、主站配置要点 应用程序是用户针对自身控制系统的控制要求编写的控制程序模块,运行于内核层。包括对主站和从站的配置以及周期性实时运行的任务。在实时任务程序中实现主从站间通讯以及各种数控算法。主要包括两块:
主站、从站以及数据域的配置过程如下 主站、从站以及数据域的配置过程如下 请求用于实时操作的 EtherCAT 主站,调用 ecrt_request_master(),获取主站的指针 ec_master_t *; master = ecrt_request_master(0) 创建新的过程数据域,调用 ecrt_master_create_domain(),获取主站的一个数据域指针 ec_domain_t *; domain1 = ecrt_master_create_domain(master) 获取从站配置,调用 ecrt_master_slave_config(),通过输入主站指针,从站化名,从站位置,从站厂商 ID 和从站产品号从而产生从站配置信息 sc_ana_in,并获得从站配置指针 ec_slave_config_t *; sc_ana_in = ecrt_master_slave_config('主站指针', '配置信息','从站信息') 调用 ecrt_slave_config_pdos(),通过输入从站配置信息、从站同步管理信息,定义一个完整 PDO 配置; ecrt_slave_config_pdos('从站配置指针', EC_END, '从站同步管理信息') *调用 ecrt_slave_config_create_sdo_request(),通过输入从站配置信息、SDO 索引号、子索引号和数据长度,获得 SDO 请求指针,从而创造一个完整 SDO 请求用于实时操作的交换 SDO 数据; sdo = ecrt_slave_config_create_sdo_request(sc_ana_in, 0x3102, 2, 2) *调用 ecrt_sdo_request_timeout(),设置 SDO 请求最大超时时间 ecrt_sdo_request_timeout(sdo, 500); // ms 调用 ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(),通过输入数据域指针和从站 PDO 入口注册信息,为数据域注册一系列 PDO 入口 ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(domain1, domain1_regs) 调用 ecrt_master_activate(),完成本次配置阶段,准备进入实时周期任务循环: ecrt_master_activate(master) 调用 ecrt_domain_data(),返回数据域的过程数据指针,为数据域指针分配地址,准备实时访问数据域 domain1_pd = ecrt_domain_data(domain1) 结束配置,创建一个实时的 timer,执行周期性任务函数 cyclic_task 周期性任务函数 cyclic_task 主站从设备获取数据帧并且处理报文 // receive process data ecrt_master_receive(master); 判断数据域报文的状态 ecrt_domain_process(domain1); 判断数据域、主站、从站状态是否发生变化,有变化就提示信息 // check process data state (optional) check_domain1_state(); // check for master state (optional) check_master_state(); // check for islave configuration state(s) (optional) check_slave_config_states(); 读写过程数据相关函数 EC_READ_U16("数据域指针 + 地址偏移量") EC_WRITE_U16("数据域指针 + 地址偏移量") 将数据域的所有报文插入到主站的报文序列 // send process data ecrt_domain_queue(domain1); 将主站所有报文发送到传输序列 ecrt_master_send(master) 1 本小节主要参考了《IGH软件代码说明》,未找到出处,在此致谢! 3、伺服电机配置要点 本次我们使用的是台达的伺服电机,型号为ASDA-A2-E,使用 CANopen 基于 DS402 协议控制伺服电机,具体过程如下: 1.使用ethercat slaves [ OPTIONS ]命令读取从站的列表,确保从站已经正常连接至主站 0 15:0 PREOP + Delta ASDA-A2-E EtherCAT(CoE) Drive Rev4 1 1:0 PREOP + EK1100 EtherCAT Coupler (2A E-Bus) 2 2:0 PREOP + EL1809 16K. Dig. Eingang 24V, 3ms 解析: 第一列为从站相对于主站的绝对位置,可以用这个绝对位置来读取从站配置,在一些命令的选项后可加上' -p 1'这样的选项来读取1号从站的信息,当然也可以使用 ethercat alias [ OPTIONS ] < ALIAS > 给从站设置别名,然后使用' -a <别名>'这样的方式来访问指定的从站; 后面会有从站设备的型号,帮助确定是不是我们期望的主站连接成功; 2.使用sudo ethercat slaves -v -p 0可以输出 0 号从站目前的所有信息 === Master 0, Slave 0 === //主站和从站编号 Alias: 15 //别名 Device: Main State: PREOP //状态 Flag: + Identity: Vendor Id: 0x000001dd Product code: 0x10305070 //产品ID和编号 Revision number: 0x02040608 Serial number: 0x00000000 DL information: FMMU bit operation: no Distributed clocks: yes, 32 bit DC system time transmission delay: 0 ns Port Type Link Loop Signal NextSlave RxTime [ns] Diff [ns] NextDc [ns] 0 MII up open yes - 488154000 0 0 1 MII up open yes 1 488158324 4324 641 2 N/A down closed no - - - - 3 N/A down closed no - - - - Mailboxes: Bootstrap RX: 0x0000/0, TX: 0x0000/0 Standard RX: 0x1000/128, TX: 0x10c0/128 Supported protocols: CoE General: Group: ServoDrive Image name: Order number: Device name: Delta ASDA-A2-E EtherCAT(CoE) Drive Rev4 //设备型号 CoE details: //设置信息 Enable SDO: yes Enable SDO Info: yes Enable PDO Assign: yes Enable PDO Configuration: yes Enable Upload at startup: no Enable SDO complete access: no Flags: //状态信息 Enable SafeOp: no Enable notLRW: no Current consumption: 0 mA 通过这些信息我们就可以判断从站目前的状态,可操作性等; Vendor Id: 0x000001dd Product code: 0x10305070 这是从站的信息,可以用它确定目标从站,所以可以先建立一个设备: #define asda_Pos0 0, 0 #define asda 0x000001dd, 0x10305070 3.现在我们需要在程序里建立从站配置指针: static ec_slave_config_t *sc_asda; static ec_slave_config_state_t sc_asda_state; 1 2 并且,使用ethercat xml -p 0命令,我们可以查看设备的描述文件: //从站0 /* 该设备拥有四个同步管理通道: ·前两个为邮箱 MBox 传输方式,用于 COE 协议的通讯,负责对 SDO 的传输; ·后两个为过程数据传输方式,负责对 PDO 的传输; 其中: StartAddress 参数为物理起始地址,即该同步管理通道在双口 RAM 上的起始地址; ControlByte 参数为控制字,包含了该通道的传输方式、传输方向等信息; MinSize、MaxSize 和 DefaultSize 三个参数规定了该通道的大小。 */ 4.使用ethercat cstruct -p 0命令得到Ethercat主站自动生成的C语言PDO信息,这个信息可以直接粘贴到程序里; /* Master 0, Slave 0 * Vendor ID: 0x000001dd * Product code: 0x10305070 * Revision number: 0x02040608 */ ec_pdo_entry_info_t slave_0_pdo_entries[] = { {0x6040, 0x00, 16}, //DS402操作字 {0x607a, 0x00, 32}, {0x6060, 0x00, 8}, {0x6041, 0x00, 16}, //DS402状态字 {0x6064, 0x00, 32}, {0x6061, 0x00, 8}, {0x603f, 0x00, 16}, }; ec_pdo_info_t slave_0_pdos[] = { {0x1600, 3, slave_0_pdo_entries + 0}, /* RxPDO */ {0x1a00, 4, slave_0_pdo_entries + 3}, /* TxPDO */ }; ec_sync_info_t slave_0_syncs[] = { {0, EC_DIR_OUTPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE}, {1, EC_DIR_INPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE}, {2, EC_DIR_OUTPUT, 1, slave_0_pdos + 0, EC_WD_DISABLE}, {3, EC_DIR_INPUT, 1, slave_0_pdos + 1, EC_WD_DISABLE}, {0xff} }; 仔细观察生成的PDO信息我发现: 第一步:slave_0_pdo_entries[]建立了一个操作数组; 第二步:在slave_0_pdos[]中,根据前面得到的XML信息,将slave_0_pdo_entries[]中从0号位置(slave_0_pdo_entries + 0)开始的3个地址对应到伺服驱动器RxPDO地址->0x1600; slave_0_pdo_entries[]中从3号位置(slave_0_pdo_entries + 3)开始的4个地址对应到伺服驱动器TxPDO地址->0x1a00; 第三步:将PDO信息 slave_0_pdos[] 对应到同步信息 slave_0_syncs[] 中: slave_0_pdos + 0 是 {0x1600, 3, slave_0_pdo_entries + 0}, /* RxPDO */,方向为OUTPUT slave_0_pdos + 1 是 {0x1a00, 4, slave_0_pdo_entries + 3}, /* TxPDO */,方向为INPUT 应用程序将以上同步管理信息写入数据结构 ec_sync_info_t 中,作为 ecrt_slave_config_pdos()的参数,通过调用该函数最终完成完整的 PDO 配置。 这是我的个人理解,有问题欢迎指出; 5.获取从站配置,调用 ecrt_master_slave_config(),通过输入主站指针, 从站化名 / 从站位置 / 从站厂商 ID 和从站产品号从而产生从站配置信息 sc_ana_in,并获得从站配置指针ec_slave_config_t *; ecrt_master_slave_config(master, asda_Pos0, asda); 6.调用 ecrt_slave_config_pdos(),通过输入从站配置指针、从站同步管理信息,定义一个完整 PDO 配置; ecrt_slave_config_pdos(sc_asda, EC_END, asda_syncs); 参数: 1->从站指针; 2->EC_END(查看库文件发现 -> #define EC_END ~0U,注释里面说:/**End of list marker(列表结束标记),是一个固定格式,应该还有其他参数,不过没有用到,目前就没有深究); 3->同步信息 7.调用 ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(),通过输入数据域指针和从站 PDO 入口注册信息,为数据域注册一系列 PDO 入口 domainServoOutput = ecrt_master_create_domain(master); domainServoInput = ecrt_master_create_domain(master); //通过ecrt_master_create_domain("主站指针”)创建新的数据域 static unsigned int cntlwd; //控制字 static unsigned int ipData; //目标位置 static unsigned int status|; //状态字 static unsigned int actpos|; //当前回授位置 static unsigned int modes_of_operation|; //6060 static unsigned int modes_of_operation_display|; //6061 static unsigned int errcode; //错误代码 //定义从站信息接收变量 ec_pdo_entry_reg_t domainServoOutput_regs[] = { {asda_Pos0, asda, 0x6040, 0x00, &cntlwd, NULL}, {asda_Pos0, asda, 0x607a, 0x00, &ipData, NULL}, {asda_Pos0, asda, 0x6060, 0x00, &modes_of_operation[0], NULL}, {}}; //写操作状态字注册,以第一条为例,每一条都需要提供的参数有: asda_Pos0 主从站编号 asda 从站信息 0x6040 PDO 地址 0x00 偏移地址 &cntlwd 从站信息变量 NULL ec_pdo_entry_reg_t domainServoInput_regs[] = { {asda_Pos0, asda, 0x6064, 0x00, &actpos, NULL}, {asda_Pos0, asda, 0x6041, 0x00, &status, NULL}, {asda_Pos0, asda, 0x6061, 0x00, &modes_of_operation_display[0], NULL}, {asda_Pos0, asda, 0x603f, 0x00, &errcode, NULL}, {}}; //读操作状态字注册 ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(domainServoOutput, domainServoOutput_regs) ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(domainServoInput, domainServoInput_regs) //参数为:数据域指针,PDO入口注册信息列表 //这里将 OUTPUT PDO 和 INPUT PDO 分开成了两个域,分别注册成domainServoOutput和domainServoInput两个域,方便读写操作; static uint8_t *domainOutput_pd = NULL; static uint8_t *domainInput_pd = NULL; //定义数据域指针 domainOutput_pd = ecrt_domain_data(domainServoOutput) domainInput_pd = ecrt_domain_data(domainServoInput) //调用 ecrt_domain_data(),得到数据域的过程数据指针,为数据域指针分配地址,准备实时访问数据域 //数据域是 EtherCAT 过程数据(PDO)向程序中的数据结构的映射,它提供了用户程序对总线上各个从站进行数据访问的入口。当从站 PDO 入口注册成功后,不同从站都将获得一个属于自己的地址偏移量,用户可通过“数据域过程数据指针 + 地址偏移量”的方法对所需 PDO 进行读写操作。 //在读取写入的时候使用各自的数据域过程数据指针+偏移地址(例如cntlwd,errcode)对PDO进行操作 例: EC_READ_U16(domainInput_pd + status); 8.到这里,PDO的配置就完成了,接下来是根据伺服电机的说明手册对PDO映射表中对应的字节进行读写 对PDO中的地址进行读写操作使用的函数为: EC_READ_U16("数据域指针 + 地址偏移量") EC_WRITE_U16("数据域指针 + 地址偏移量") U32,U16,U8为要读取的字节宽度,EC_READ_U8()则是读取8 bite宽度的数据 例: EC_READ_U16(domainInput_pd + Status) domainInput_pd为数据域过程数据指针,Status为地址偏移量 查阅手册得知驱动器必须按照标准 DS402 协议规定的流程引导伺服驱动器,伺服驱动器才可运行于指定的状态,具体流程如下: 各个状态的说明: [tr]初始化驱动器初始化、内部自检已经完成。驱动器的参数不能设置,也不能执行驱动功能。[/tr]
启动的流程为:向6040PDO中依次写入6-7-15(要根据6041状态字反馈信号依次写入,经过实践表明不建议直接按字节校验状态,简易按位校验状态,因为可能其他位出现正常变化会导致字节不同,建议直接判断位的状态) 示例程序如下: if ((cur_status & 0x0250) == 592) { printf("*********************Servo Power on*********************n"); EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + cntlwd, 0x06); } if ((cur_status & 0x031) == 49) { if ((cur_status & 0x033) == 51) { if ((cur_status & 0x0433) == 1075) { EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + cntlwd, 0x1f); } else { printf("*********************Servo Waitting*********************n"); EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + cntlwd, 0x0f); } } else { printf("*********************Servo Enable*********************n"); EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + cntlwd, 0x07); } } } 6040控制字寄存器各个位描述 6041状态字寄存器各个位描述 这一小节的内容引用了燕骏博客的汇川IS620N伺服CIA402状态机切换步骤-6040控制字及6041状态字描述这篇文章,在此致谢! 9.到这里对于伺服电机的配置就基本完成了,但是在实际测试的时候我们发现: 当程序没有正常结束(手动Ctrl+c关闭),或者程序结束后没有使电机进入等待状态,后面再进行操作的时候电机就会没有反应(除非断电对伺服电机重新上电),这种情况是因为电机产生了fault,也就是6041h状态字的3号位会为1,这种情况下电机是不会工作的,这时我们就需要清除故障,也就是对6040h的7号位置1,然后重新使能,这样电机就会进入正常的工作; cur_status = EC_READ_U16(domainInput_pd + status); if (EC_READ_U16(domainInput_pd + errcode) != 0 || (cur_status & 0x0008)) { printf("Error Capture:servo %d errorn", i); for (int i = 0; i < drive_count; i++) { if (EC_READ_U16(domainInput_pd + errcode) != 0 || (cur_status & 0x0008)) { EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + cntlwd, (EC_READ_U16(domainOutput_pd + cntlwd) | 0x0080)); } else { EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + cntlwd, (EC_READ_U16(domainOutput_pd + cntlwd) & 0xff7f)); } } if ((cur_status & 0x031) == 49) { if ((cur_status & 0x033) == 51) { if ((cur_status & 0x0433) == 1075) { EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + cntlwd, 0x1f); } else { printf("33n"); EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + cntlwd, 0x0f); } } else { printf("31n"); EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + cntlwd, 0x07); } } printf("Error Solved!!!!n"); } 4、变频器驱动配置要点 这次我们使用的是欧姆龙的3G3MX2型变频器搭配ECT型Ethercat选配件作为从站 1.硬件上的设置:在硬件上需要对A001和A002进行设置,以保证正常通信,具体内容如下: A001 = 04 频率给定选择,04 = 选配件 A002 = 04 运行指令选择,04 = 选配件 A003 = 50 基准频率 = 50Hz,电机额定频率 A004 = 60Hz 最大频率 = 60Hz A044 = 00 控制方式,00 = 恒转矩 A061 = 60Hz 频率上限 A062 = 0Hz 频率下限 F002 = 2 加速时间,2s F003 = 2 减速时间,2s F004 = 00 运转方向,00 = 正向,01 = 反向 H003 = 0.55 电机容量 = 0.55kW 2.PDO配置: Command(5000h) 控制启停及正反转 Frequency Reference(5010h) 运行频率给定 Status(5100h) 变频器运行状态 Output frequency monitor(5110h) 变频器频率输出监控 3.操作字及状态字位含义 5000h:电机启动、正反转、复位 5010h: 频率给定,直接给一个hex值 5100h:变频器状态反馈 5110h:变频器频率反馈->hex值 4.注意!! 变频器操作顺序:5000h = 0x0 -> 5010h = ‘频率16进制’ -> 5000h = 0x1 就是说,必须先给命令字置0,然后给频率,最后命令字置1启动 EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + ECT_Command, 0); EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + ECT_Frequency, ECTFrequency); EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + ECT_Command, 0x1); 变频器和伺服器一样,在程序没有正常运行完就关闭,会产生fault,5100h的第三位会为 1,这时候同样需要清除错误,相比来说变频器清楚错误就简单一些,只需要将变频器的第 7 位置 1 就可以,然后再操作便可以正常; if (EC_READ_U16(domainInput_pd + ECT_Status) & 0x8) { EC_WRITE_U16(domainOutput_pd + ECT_Command, 0x80); } 以上就是IGH_Master应用程序驱动伺服和变频器的操作步骤和可能遇到的问题,在进行工业领域的设计操作时,设备的手册一定是重中之重,还是要多看手册。 |
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