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TwinCAT3怎么才能实时读出电机的力矩值？

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 1 TwinCAT3怎么才能实时读出电机的力矩值？ 0
2021-9-26 06:09:57　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 djelje 该类别下有 7 个回答。邀请回答 liutiefu 该类别下有 7 个回答。邀请回答 pingnai 该类别下有 7 个回答。邀请回答雅博电子科技该类别下有 7 个回答。邀请回答低调de炫耀爱该类别下有 7 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 7 个回答。邀请回答 wenminglang 该类别下有 7 个回答。邀请回答苹果派派该类别下有 7 个回答。邀请回答举报 1653339509.516700 相关推荐 • 请问如何基于TwinCAT3实现伺服电机控制？ 1974 • 如何利用TwinCAT3实现伺服电机的控制？ 1206 • 如何去使用TwinCAT3中SCOPE功能？ 3614 • 如何去安装TwinCAT2与TwinCAT3 9997 • 请问倍福TwinCAT3是如何读取台达伺服扭矩的？ 1337 • labview通过ADS通讯，能通讯数组吗？与TwinCAT3之间 2970 • 汇川IS620N的使用方法是什么？有哪些操作步骤啊？ 2198 • 怎么样才能提高步进电机的力矩呢？ 7597 • 请问如何运行xmc4300 Ethercat Application in DC模式 3815 • 能提高步进电机的力矩呢 2668 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 上一篇主要讲解了一些基础操作，这一篇解决一些应用问题。我的伺服电机在定制时就加上了力矩传感器，虽然已经集成好了，但我怎么才能实时读出力矩值呢？这个就需要用到TwinCAT3的读写数字量模拟量输入输出功能。我们找到I/O目录下的Drive，选项卡切换到CoE-Online，在下面这个大表中就能找到每个变量对应的地址字，比如我的力矩传感器变量就是Reference A/D input，对应地址字是2200。然后我们切换到Process Data，这里PDO有两种类型，分别是接收和传输，这里先在PDO List中选中一个项，比如我选中Transmit PDO 1，对应地址字0x1A00，下面PDO Content本来是没有对象的，右键添加新项找到地址字0x2200并添加，Reference A/D input这个变量就被添加到Transmit PDO 1，这时候打开左边目录下Transmit PDO 1应该就会有变量Reference A/D input了。然后我们需要打开MAIN并在变量区加上一行代码。数字量输入格式为DI AT%I：BOOL，数字量输出格式为DO AT%Q：BOOL，模拟量输入格式为AI AT%I：INT，模拟量输出格式为AO AT%Q：INT。其中数字量高低对应布尔值，高就是TRUE，低就是FALSE。模拟量对应整数0~32767，这个需要跟传感器的量程做一个换算，比如我的力矩传感器量程是0~50Nm，那么通过y=50/32767*x就可以得到力矩值。然后我们再点击之前添加的Reference A/D input变量，在Variable选项卡下Linked to在MAIN中定义的变量，这样力矩值就能传输到MAIN中了。接下来我们就可以通过Visualization显示力矩或是通过Scope观测力矩曲线了。在Visualization中通过工具箱简单编一个显示区，对Textfield关联力矩变量，这样当连接电机并启动PLC后框中就能实时显示力矩了。在Scope目录下找到NC Axis，右键Target Browser，找到851下的力矩变量并双击添加，注意必须要“Active Configuration”后才有851，必须要“登录到”后851下才有变量。然后打开刚刚添加的力矩变量曲线，启动PLC并Start Record后就可以观测了。另外一个问题，假设我们需要写插补或是其他跟t相关的程序，需要注意0.002s不是随便取的，是跟PlcTask的Cycle ticks设置的2ms相对应的。这里贴一张我的电机做三次样条插补时的位置、速度、加速度曲线。可以看到位置（绿色）曲线还可以，但速度（蓝色）和加速度（黄色）曲线波动较大。

2021-9-26 10:56:55 评论举报石栓柱