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分享一下水下机器人的电机控制（针对的是直流无刷电机+双向电调的模式）。其实一句话就说明白了，频率50hz的方波，1.5毫秒占空比是初始化；假如1～1.5毫秒正转，1.5～2毫秒反转，反之亦然。1.5毫秒占空比是初始化状态，电机不转；以1.5毫秒为界限，增加或者减少电机都会转的越来越快。我以arduino为例贴出一段代码（arduino有Servo库，比较方便，别的单片机需要生成pwm波，计算占空比，套路是一样的。）#include
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