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Ⅲ 建模为了使用基于模型的控制策略以及现代状态估计威廉希尔官方网站
，需要一个描述机器人刚体动力学的系统模型。A. 坐标和符号规定旋转规定：a˙dot aa˙ 表示对时间的导数， ̂a^{hat a}a^表示一个状态，AT{A^T}AT是一个矩阵的转置，al{a_l}al 和 ar{a_r}ar 分别是左侧和右侧的对称量。广义坐标和规定：为了建立出在 Ⅲ-C 中的简化系统的模型，我们引入了图4中系统状态变量集合。 θthetaθ 表示机器人向前倾斜的角度，υupsilonυ 表示平面上的线性速度，ω
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