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无人机仿真总体概述无人机仿真主要分为两类：硬件在环仿真（HITL）和软件在环仿真（SITL全称Software in the loop）。无人机软件在环仿真是指完全用计算机来模拟出无人机飞行时的状态，而硬件在环仿真是指计算机连接飞控板来测试飞控软件是否可以流畅运行。一般来说硬件在环仿真若没有加上真实的转台进行测试的话，其与软件在环仿真没有很大的区别。本文将分别介绍PX4固件与机载电脑中的控制程序以及他们之间通讯的机制，还有在计算机中如何安装无人机的仿真环境。本文是在amov-lab的prometh
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