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计算机伺服控制系统综合练习2设计张贤兵1.已知：被控对象是一台具有均匀磁盘负载的DC力矩电机及其伺服系统框图如下：其中，电机传递函数为角速度w/u和角度q/u；模拟控制器由K1、K2和K3组成，数字控制器由采样、中央处理器(控制律)和数模转换器组成给定的参数如下：电机传递函数Gs=(s)u(s)=kms(Tms 1)，km=2 rad/s，Tm=0.1s转速表的传输系数k=1 v/rad/s电位...
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