ros_control是怎样去控制真实电机的

　　ros_control控制真实电机的方法
　　需要的硬件
　　用于下载程序的安装，此处使用arduino uno
　　电机驱动板，这里经常使用的L298N
　　光电带传感器器/霍尔元件
　　软件部分
　　和硬件交互的robot_hardware_interface.h，作用：声明接口类，构造器添加发布器用于关节发布角度，客户端用于接收返回角度。需要继承hardware_interface：：RobotHW。
　　如下代码：
　　
　　
　　2.类的实现：robot_hardware_interface_node.cpp，在这里向ros注册控制器名称，通过服务的方式实现read方法：在cpp文件中声明客户端向服务器发起请求获得角度返回值。write方法：发布joint_effort_command_（目标值）到/joints_to_arduino话题。此处是定义功能，实际角度发布是在terminal使用rostopic pub发布的，当然也可以直接用脚本发布。注意joint_effort_command_表示目标的effor：
　　
　　
　　
　　
　　
　　
　　3.电机的驱动代码部署在arduino上：arduino_code.ino，通过订阅/joints_to_arduino话题获取关节角度命令，执行之后将关节状态（编码器读取）在/joint_states_from_arduino话题发布。
　　
　　
　　
　　4.python节点订阅/joint_states_from_arduino 最新电机获取当前电机状态，启动/read_joint_state服务端，返回值就是状态包括pos和vel即角度和角速度。代码实现：
　　
　　5.控制器配置文件controllers.yaml：定义控制器类型和pid参数。
　　
　　6.通过launch文件加载控制器，spawner的参数args和yaml文件要对应。
　　
　　7.启动launch文件，在终端中发布/single_joint_actuator/joint1_position_controller/command 角度值可以看到浏览器rviz中电机模型也更新状态。
　　8.可以使用rqt_gui 连续角度并观察/single_joint_actuator/joint1_position_controller/state/set_point和/single_joint_actuator/joint1_position_controller/state/process_value变化，使用动态pid调节pid参数。
　　以上是学习玫瑰的一些心得，及时记录下来。