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难的往往不是PID的整定，而是一些细节的注意，如果大家细节做的好，开环做题又何妨当然，锦上添花，何乐而不为上一张准备拆的摆（过程录了视屏但是忘记拍整体了）四个空心杯电机，F767处理，9250角度传感器，TB6612驱动，激光灯描点，李沙育那个一般大学大一电路实验都会有，就不赘述了风力摆机械结构什么的，就不再赘述了，最后还是bb一句，万向节的XY轴最好跟风力摆XY轴重合…风力摆...
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