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移动机器人底盘主要包含电机，电机驱动器，底盘控制器和其它设备。底盘控制器与电脑通信，把电脑指令解析后发送给电机驱动器，同时控制器底盘其它设备，比如碰撞传感器，避障传感器，充放电管理，或者声光设备等。也有底盘不用底盘控制器，电脑直接控制电机驱动器，构成最简单的机器人底盘。一、差动底盘 差动底盘主要由两个直流电机、前后两个万向轮构成。万向轮采用减震设计，保证四个轮子同时接地，避免出现打滑现象。V=(Vr+Vl)/2 左右轮的速度除以2是底盘的速度VW=(Vr...
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