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PID算法是控制中使用的最多并且最简单的一种控制算法,算法的核心就是不断计算当前值和目标值的误差,并根据误差来改变输入,最终达到目标值。废话不多说,一看代码就明白了:/**************************************************************************函数功能:位置式PID控制器入口参数:编码器测量位置信息,目标位置返回 值:电机PWM根据位置式离散PID公式 pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e(k)-e(k-1
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