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算法类型在运动控制中常用的加减速控制算法有指数、直线、S型曲线和三角函数加减速控制算法。PS：S型曲线加减速关注度指数，近年在上升。冲击类型和加加速度解释刚性冲击：速度发生突变，加速度理论上为无穷大，在起止端产生无穷大的惯性力，所以产生极大的冲击，适合低速场合。柔性冲击：速度连续变化，而加速度突变，加速度跳变产生较大的惯性力，引起较大的冲击，适合中速场合。挠性冲击：速度和加速度连续变化，而加加速度突变，速度和加加速度，加速度对时间的导数，也称急动度、力变率，衡量加速度的变化，在车辆行驶中
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