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开始接触到像波士顿机器狗这样的项目一只狗12个电机4条腿每个腿上3个1个是控制胯转动1个控制大腿也就是整条腿动的1个是控制小腿打弯的主控用linux板使用can总线 每个电机一个ID使用双位置控制一是电气位置 一是机械位置一是用磁场 AS5047芯片一是用六个霍尔元件 电机里面有个磁钢用来检测 电机内有行星减速器速度比6：1开机时候手工校准uvw三相任意焊接不用排序校准数据保存于片内闪存用的就是片上闪存 开辟一段空间用来保存数据读写量不大 也就开机时候用核心器件是DRV
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