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■ 为什么要测量？步进电机作为机械臂关节的执行机构，它的旋转角度空间分辨率确定了机械臂终端的机械定位精度。虽然可以通过 步进电机细分控制 来增加步进电机转动角度的分辨率，但实际细分的线性关系究竟是否满足应用要求，则需要进行测量。使用 BH60绝对位置编码器 来测量每一步步进电机旋转角度，可以评估步进电机运行的线性度。BH60可以提供高达8192（手边的BH60传感器的角度分辨率为4096/T），对于原本一周400不，通过细分到40000步（或者51200步）的步进电机可以对其每一周期的细
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