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关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ(包含原文PDF百度云下载链接)左向直线运动:以图 2.2(b)为例,需要控制三个全向轮同时按照一定速度运动。这里只定性分析关系,从图 2.1可以看出,由电机驱动全向轮转动产生的速度总是沿着轮毂径向(即圆ABC的切线方向),只是最终实际合成的运动速度会因为速度叠加的关系而发生变化。从图 2.2(b)中看出,M1轮正转,M2轮..
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