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参考资料：【自制FOC驱动器】深入浅出讲解FOC算法与SVPWM威廉希尔官方网站
FOC入门教程FOC实现过程中主要公式整理永磁电机知多少？1. FOC控制框架图首先给出只含电流环的FOC控制框架图。上图是以电流闭环控制为例的，也就是让电机始终产生一个恒定的力矩（也就是恒定的电流，因为力矩和电流成正比）。控制流程如下：对电机三相电流进行采样得到Ia，Ib，Ic。将Ia，Ib，Ic经过Clark变换得到Iα，Iβ。将Iα，Iβ经过Park变换得到Iq，Id。计算Iq，Id和其设定值Iq_ref
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