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1、简写MRAS参考模型和可调模型参考模型和可调模型方程：简写为如下形式：参考模型：可调模型：定义广义误差为，将上述两个方程做差可以得到如下误差方程。2、改写为标准前向环节将上式改写为标准前向环节，方便对于Popov超稳定理论的分析。因为Popov超稳定理论规定了以下两个条件：线性定常环节传递矩阵必须为严格的正实矩阵。 非线性时变反馈环节必须满足Popov积分不等式，即改写为标准前向环节后的误差方程如下所示：可以将其表示为下图所示结构：3、满足
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