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一、四元数、欧拉角、方向余弦阵在姿态解算中使用姿态角是由旋转产生的，一般旋转有4种表示方式:方向余弦矩阵表示、欧拉角表示、轴角表示、四元数表示。其中方向余弦矩阵表示适合变换向量，欧拉角最直观，轴角表示适合几何推导，而在组合旋转方面，四元数表示最佳。因为姿态解算需要频繁组合旋转和用旋转变换向量。所以我们使用四元数来保存飞行器的姿态（也就是飞机在地球
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