mpu6050数据处理

2861 MPU6050 GY521 Arduino matlab

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 mpu6050向arduino传输数据，matlab通过串口再读取传感器数据。由于每次启动传感器会重新校准，导致每次传感器测得同一姿态、同一位置x y两个方向角的初始值都不一样，这就造成很大的麻烦：比如说，我测小车的底盘倾角有无变化，每次测初始值都不一样，那就没办法测了。不知道各位高人有什么解决思路，办法。这个是arduino的代码 //连线方法 //MPU-UNO //VCC-VCC //GND-GND //SCL-A5 //SDA-A4 //INT-2 (Optional) #include #include #include float fRad2Deg = 57.295779513f; //将弧度转为角度的乘数 const int MPU = 0x68; //MPU-6050的I2C地址 const int nValCnt = 7; //一次读取寄存器的数量 const int nCalibTimes = 1000; //校准时读数的次数 int calibData[nValCnt]; //校准数据 unsigned long nLastTime = 0; //上一次读数的时间 float fLastRoll = 0.0f; //上一次滤波得到的Roll角 float fLastPitch = 0.0f; //上一次滤波得到的Pitch角 Kalman kalmanRoll; //Roll角滤波器 Kalman kalmanPitch; //Pitch角滤波器 void setup() { Serial.begin(9600); //初始化串口，指定波特率 Wire.begin(); //初始化Wire库 WriteMPUReg(0x6B, 0); //启动MPU6050设备 Calibration(); //执行校准 nLastTime = micros(); //记录当前时间 } void loop() { int readouts[nValCnt]; ReadAccGyr(readouts); //读出测量值 float realVals[7]; Rectify(readouts, realVals); //根据校准的偏移量进行纠正 //计算加速度向量的模长，均以g为单位 float fNorm = sqrt(realVals[0] * realVals[0] + realVals[1] * realVals[1] + realVals[2] * realVals[2]); float fRoll = GetRoll(realVals, fNorm); //计算Roll角 if (realVals[1] > 0) { fRoll = -fRoll; } float fPitch = GetPitch(realVals, fNorm); //计算Pitch角 if (realVals[0] < 0) { fPitch = -fPitch; } //计算两次测量的时间间隔dt，以秒为单位 unsigned long nCurTime = micros(); float dt = (double)(nCurTime - nLastTime) / 1000000.0; //对Roll角和Pitch角进行卡尔曼滤波 float fNewRoll = kalmanRoll.getAngle(fRoll, realVals[4], dt); float fNewPitch = kalmanPitch.getAngle(fPitch, realVals[5], dt); //跟据滤波值计算角度速 float fRollRate = (fNewRoll - fLastRoll) / dt; float fPitchRate = (fNewPitch - fLastPitch) / dt; //更新Roll角和Pitch角 fLastRoll = fNewRoll; fLastPitch = fNewPitch; //更新本次测的时间 nLastTime = nCurTime; //向串口打印输出Roll角和Pitch角，运行时在Arduino的串口监视器中查看 //Serial.print("Roll:"); Serial.println(fNewRoll); //Serial.print('('); //Serial.print(fRollRate); //Serial.print("),tPitch:"); Serial.println(fNewPitch); //Serial.print('('); //Serial.print(fPitchRate); //Serial.print(")n"); delay(100); } //向MPU6050写入一个字节的数据 //指定寄存器地址与一个字节的值 void WriteMPUReg(int nReg, unsigned char nVal) { Wire.beginTransmission(MPU); Wire.write(nReg); Wire.write(nVal); Wire.endTransmission(true); } //从MPU6050读出一个字节的数据 //指定寄存器地址，返回读出的值 unsigned char ReadMPUReg(int nReg) { Wire.beginTransmission(MPU); Wire.write(nReg); Wire.requestFrom(MPU, 1, true); Wire.endTransmission(true); return Wire.read(); } //从MPU6050读出加速度计三个分量、温度和三个角速度计 //保存在指定的数组中 void ReadAccGyr(int pVals) { Wire.beginTransmission(MPU); Wire.write(0x3B); Wire.requestFrom(MPU, nValCnt 2, true); Wire.endTransmission(true); for (long i = 0; i < nValCnt; ++i) { pVals[i] = Wire.read() << 8 \| Wire.read(); } } //对大量读数进行统计，校准平均偏移量 void Calibration() { float valSums[7] = {0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0}; //先求和 for (int i = 0; i < nCalibTimes; ++i) { int mpuVals[nValCnt]; ReadAccGyr(mpuVals); for (int j = 0; j < nValCnt; ++j) { valSums[j] += mpuVals[j]; } } //再求平均 for (int i = 0; i < nValCnt; ++i) { calibData[i] = int(valSums[i] / nCalibTimes); } calibData[2] += 16384; //设芯片Z轴竖直向下，设定静态工作点。 } //算得Roll角。算法见文档。 float GetRoll(float pRealVals, float fNorm) { float fNormXZ = sqrt(pRealVals[0] pRealVals[0] + pRealVals[2] * pRealVals[2]); float fCos = fNormXZ / fNorm; return acos(fCos) * fRad2Deg; } //算得Pitch角。算法见文档。 float GetPitch(float pRealVals, float fNorm) { float fNormYZ = sqrt(pRealVals[1] pRealVals[1] + pRealVals[2] * pRealVals[2]); float fCos = fNormYZ / fNorm; return acos(fCos) * fRad2Deg; } //对读数进行纠正，消除偏移，并转换为物理量。公式见文档。 void Rectify(int pReadout, float pRealVals) { for (int i = 0; i < 3; ++i) { pRealVals[i] = (float)(pReadout[i] - calibData[i]) / 16384.0f; } pRealVals[3] = pReadout[3] / 340.0f + 36.53; for (int i = 4; i < 7; ++i) { pRealVals[i] = (float)(pReadout[i] - calibData[i]) / 131.0f; } } 复制代码这个是matlab的代码 clc;clear; if~isempty(instrfind) fclose(instrfind); delete(instrfind); end global s; s= serial('COM5'); set(s,'BaudRate',9600); fopen(s); t=1;T=500; A=1; amount=0; while(t a=str2double(fgetl(s)); figure(1); A=[A,a]; plot(A); grid; t=t+1; drawnow limitrate; end X_Pitch=A(1:2:end); Y_Roll=A(2:2:end); figure(2); plot(X_Pitch); figure(3); plot(Y_Roll); 复制代码 0 已退回7积分
2021-8-5 11:00:28　　 1 评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × elecfans电答该类别下有 503 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答辰达行电子该类别下有 112 个回答。邀请回答叫我赵大只该类别下有 30 个回答。邀请回答 xiaoxue11 该类别下有 28 个回答。邀请回答 leetow2006 该类别下有 25 个回答。邀请回答西西该类别下有 20 个回答。邀请回答杰然不同该类别下有 20 个回答。邀请回答 zhtyr 该类别下有 17 个回答。邀请回答 xichi2015 该类别下有 17 个回答。邀请回答 YHZY 该类别下有 13 个回答。邀请回答曾庆发该类别下有 11 个回答。邀请回答 bigcap1234 该类别下有 10 个回答。邀请回答小程321 该类别下有 10 个回答。邀请回答 shaorc 该类别下有 10 个回答。邀请回答孙敬啊该类别下有 9 个回答。邀请回答 Music 该类别下有 9 个回答。邀请回答两只耳朵怪该类别下有 9 个回答。邀请回答去玩儿该类别下有 8 个回答。邀请回答 xudajiang1988 该类别下有 8 个回答。邀请回答卍依靠佛号走天涯卍该类别下有 8 个回答。邀请回答举报 blAckGe 相关推荐 • MPU6050的数据处理 4748 • mpu6050零飘值太大 4221 • MPU6050数据偏差有点大,怎么消除？ 294 • 怎样去获取STM32 MPU6050模块的数据呢 1789 • 请问mpu6050如何知道物体是否移动？ 1763 • mpu6050 dmp输出 4013 • MPU6050的原始数据怎么处理能得到向x，y，z方向移动的距离？ 285 • MPU6050芯片的特点有哪些 2414 • mpu6050计算角度 18969 • 加定时器影响mpu6050怎么处理 1871 1 条评论 blAckGe 2021-8-6 09:36 如果想实现始终以地面为基准，像手机水平仪那样，那改进思路应该是怎样的呢赞回复举报 3个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 那把初始值去掉呢

2021-8-5 11:47:47 1 评论举报 chenwei6991627 1 条评论 blAckGe 2021-8-6 10:32 能力实在有限，代码不知何从下手，望指教赞回复举报

答案对人有帮助，有参考价值 0 如果想实现始终以地面为基准，像手机水平仪那样，那改进思路应该是怎样的呢

2021-8-6 09:36:25 评论举报 blAckGe