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伺服驱动器的速度环为外环，电流环为内环。通常，电流环的带宽比速度环高很多，在设计速度控制器时，电流环可等效为一阶惯性环节，控制框图如下： 一、控制器设计速度环是一个典型的II型系统，其开环传递函数为： 对应的bode图如下： 其中，ωcωcomega _{c}是速度环的截止频率，ωcωcomega _{c}越大，速度环响应越快，抗干扰能力越弱，反之，ωcωcom...
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