请大神指点如何使用PWM去控制直流无刷电机？

　　无刷电机
　　无刷电机知识
　　KV 值
　　有刷直流电机是根据额定工作电压来标注额定转速的，无刷电机引入了 KV 值的概念，而让用户可以直观的知道无刷电机在具体的工作电压下的具体转速。实际转速 =KV 值 * 工作电压，这就是 KV 的物理意义，就是在 1V 工作电压下每分钟的转速。无刷直流电机的转速与电压呈正比关系，电机的转速会随着电压上升而线性上升。例如，2212-850KV 电机在 10V 电压下的转速就是：85010=850ORPM（RPM，每分钟转速）。KV 值与匝数是呈反比例关系的，例如 2212-850KV，匝数是 30T（15 圈），那在 28T 的情况下的 KV 值是：850KV30T/28T=910KV。一般是三相
　　这里控制电机靠的是三相六臂全桥电路。
　　
　　注意不能同侧导通，那就短路了，整个控制过程就是通过霍尔传感器的状态，判断在那一个位置，后按电机旋转真值表来控制。
　　
　　使用 PWM 控制直流无刷电机的策略包括
　　PWM-ON、ON-PWM、H_PWM-L_ON、H_ONL_PWM 和 H_PWM-L_PWM。这 5 种控制策略，均是电机处于 120° 运行方式下进行的
　　
　　这 5 种调制方式为：
　　PWM-ON 型。在 120° 导通区间，各开关管前 60° 采用 PWM 调制，后 60° 则恒通。
　　ON-PWM 型。在 120° 导通区间，各开关管前 60° 恒通，后 60° 则采用 PWM 调制。
　　H_PWM-L_ON 型。在 120° 导通区间，上桥臂开关管采用 PWM 调制，下桥臂恒通。
　　H_ON-L_PWM 型。在 120° 导通区间，上桥臂开关管恒通，下桥臂采用 PWM 调制。
　　H_PWM-L_PWM 型。在 120° 导通区间，上、下桥臂均采用 PWM 调制。
　　具体内容去看野火电机手册，这里只是个人笔记
　　配置
　　这里采用，H_PWM-L_ON 型。在 120° 导通区间，上桥臂开关管采用 PWM 调制，下桥臂恒通。
　　首先配置定时器5的霍尔编码器
　　
　　
　　这里差不多是10.1hz ，10/1 = 0.1s = 100ms ，是1秒执行10次
　　代码生成后
　　/* TIM5 init function */void MX_TIM5_Init（void）{ TIM_HallSensor_InitTypeDef sConfig = {0}; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; htim5.Instance = TIM5; htim5.Init.Prescaler = 127; htim5.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim5.Init.Period = 0xFFFF; htim5.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim5.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; sConfig.IC1Polarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_BOTHEDGE; sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; sConfig.IC1Filter = 10; sConfig.Commutation_Delay = 0; if （HAL_TIMEx_HallSensor_Init（&htim5， &sConfig） ！= HAL_OK） { Error_Handler（）; } sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_OC2REF; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; if （HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization（&htim5， &sMasterConfig） ！= HAL_OK） { Error_Handler（）; }} 我们这里需要注意的是sConfig.IC1Polarity，这里默认配置完就是TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING
　　我们需要改成TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_BOTHEDGE的双边沿触发。
　　这里只是init，后面我们使能中断
　　void hall_enable（void）{ //前面的IC1Polarity要修改为TIM_ICPOLARITY_BOTHEDGE __HAL_TIM_ENABLE_IT（&htim5，TIM_IT_TRIGGER）; //触发：有某个信号触发。 __HAL_TIM_ENABLE_IT（&htim5，TIM_IT_UPDATE）; //更新：有某个寄存器被更新。 HAL_TIMEx_HallSensor_Start（&htim5）; HAL_TIM_TriggerCallback（&htim5）; } 使能中断，启动霍尔功能，在回调HAL_TIM_TriggerCallback（&htim5）;
　　我们在开启定时器pwm功能
　　PH15，14，13 设置为定时器输出功能，控制下桥臂
　　
　　TIM5控制TIM8
　　
　　void PWM_Configuration（void）{ /* 配置触发源 */ HAL_TIMEx_ConfigCommutationEvent（&htim8， TIM_TS_ITR3， TIM_COMMUTATION_SOFTWARE）; // 内部触发配置（TIM8-》ITR3-》TIM5） /* 开启定时器通道1输出PWM */ HAL_TIM_PWM_Start（&htim8，TIM_CHANNEL_1）; /* 开启定时器通道2输出PWM */ HAL_TIM_PWM_Start（&htim8，TIM_CHANNEL_2）; /* 开启定时器通道3输出PWM */ HAL_TIM_PWM_Start（&htim8，TIM_CHANNEL_3）; // HAL_TIMEx_PWMN_Start（&htim8，TIM_CHANNEL_1）;// HAL_TIMEx_PWMN_Start（&htim8，TIM_CHANNEL_2）;// HAL_TIMEx_PWMN_Start（&htim8，TIM_CHANNEL_3）;} 思路
　　开启霍尔回调，回调开启后通过获取霍尔传感器的状态，在回调中输出相应的pwm和下桥臂开启或关闭，使无刷电机换相
　　uint8_t get_hall_state（void）{ uint8_t state = 0; #if 1 /* 读取霍尔传感器 U 的状态 */ if（HAL_GPIO_ReadPin（GPIOH，GPIO_PIN_10） ！= GPIO_PIN_RESET） { state |= 0x01U 《《 0; } /* 读取霍尔传感器 V 的状态 */ if（HAL_GPIO_ReadPin（GPIOH，GPIO_PIN_11） ！= GPIO_PIN_RESET） { state |= 0x01U 《《 1; } /* 读取霍尔传感器 W 的状态 */ if（HAL_GPIO_ReadPin（GPIOH，GPIO_PIN_12） ！= GPIO_PIN_RESET） { state |= 0x01U 《《 2; } #else state = （GPIOH-》IDR 》》 10） & 7; // 读 3 个霍尔传感器的状态 #endif return state;} 霍尔回调中，使无刷电机换相
　　update就不会变成0 当CNT与比较值相同时就触发了更新中断
　　void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback（TIM_HandleTypeDef *htim）{ if （update++ 》 1） // 有一次在产生更新中断前霍尔传感器没有捕获到值 { printf（“堵转超时rn”）; update = 0; //HAL_GPIO_TogglePin（LED1_GPIO_Port，LED1_Pin）; /* 堵转超时停止 PWM 输出 */ hall_disable（）; // 禁用霍尔传感器接口 stop_pwm_output（）; // 停止 PWM 输出 }} 防止电机堵转，禁用电机
　　//禁用电机void set_bldcm_disable（void）{ /* 禁用霍尔传感器接口 */ hall_disable（）; /* 停止 PWM 输出 */ stop_pwm_output（）; /* 关闭 MOS 管 */ BLDCM_DISABLE_SD（）;} //停止pwm输出void stop_pwm_output（void）{ /* 关闭定时器通道1输出PWM */ __HAL_TIM_SET_COMPARE（&htim8， TIM_CHANNEL_1， 0）; /* 关闭定时器通道2输出PWM */ __HAL_TIM_SET_COMPARE（&htim8， TIM_CHANNEL_2， 0）; /* 关闭定时器通道3输出PWM */ __HAL_TIM_SET_COMPARE（&htim8， TIM_CHANNEL_3， 0）; HAL_GPIO_WritePin（GPIOH， GPIO_PIN_13， GPIO_PIN_RESET）; // 关闭下桥臂 HAL_GPIO_WritePin（GPIOH， GPIO_PIN_14， GPIO_PIN_RESET）; // 关闭下桥臂 HAL_GPIO_WritePin（GPIOH， GPIO_PIN_15， GPIO_PIN_RESET）; // 关闭下桥臂} 开启电机之前我们要先将SD引脚拉高
　　
　　我们才能输出pwm在main函数的控制逻辑。