怎样去实现STM32与直流无刷电机的正反转？

　　原理
　　通俗来讲就是通过电生磁，通电导线绕在磁体上，相邻磁体缠绕方式不同，就会产生不同的极。通过同性相斥，异性相吸的原理，使得电机能转动。直流无刷电机原理这方面有很多文章讲解，如果对这方面了解不够清楚，可以在很多文章中找到。
　　程序编写
　　实现电机转动，必须知道相位，常见的三相电机为三相六状态。
　　相位如下：
　　
　　我用两种方法实现，
　　第一种，放在while循环里面，注意两点就行，一个是相位信号（上图所示），另一个是顺序；代码如下
　　//霍尔传感器#define HALL_U PBin（13）#define HALL_V PBin（14）#define HALL_W PBin（15）//电机驱动IR2104#define U_IN PAout（3）#define U_SD PAout（5）#define V_IN PAout（2）#define V_SD PAout（4）#define W_IN PAout（1）#define W_SD PCout（14）//PWM#define PWM PAout（7）void panduan（void）{ if（turn_flag==0） //正转 { if（HALL_U==1&&HALL_V==0&&HALL_W==0） { U_SD=1;TIM_SetCompare4（TIM2，PWM_TIME）; V_SD=0;V_IN=0; W_SD=1;TIM_SetCompare2（TIM2，0）; } if（HALL_U==1&&HALL_V==1&&HALL_W==0） { U_SD=0;U_IN=0; V_SD=1;TIM_SetCompare3（TIM2，PWM_TIME）; W_SD=1;TIM_SetCompare2（TIM2，0）; } if（HALL_U==0&&HALL_V==1&&HALL_W==0） { U_SD=1;TIM_SetCompare4（TIM2，0）; V_SD=1;TIM_SetCompare3（TIM2，PWM_TIME）; W_SD=0;W_IN=0; } if（HALL_U==0&&HALL_V==1&&HALL_W==1） { U_SD=1;TIM_SetCompare4（TIM2，0）; V_SD=0;V_IN=0; W_SD=1;TIM_SetCompare2（TIM2，PWM_TIME）; } if（HALL_U==0&&HALL_V==0&&HALL_W==1） { U_SD=0;U_IN=0; V_SD=1;TIM_SetCompare3（TIM2，0）; W_SD=1;TIM_SetCompare2（TIM2，PWM_TIME）; } if（HALL_U==1&&HALL_V==0&&HALL_W==1） { U_SD=1;TIM_SetCompare4（TIM2，PWM_TIME）; V_SD=1;TIM_SetCompare3（TIM2，0）; W_SD=0;W_IN=0; }} else //反转 { if（HALL_U==1&&HALL_V==0&&HALL_W==0） { U_SD=1;TIM_SetCompare4（TIM2，0）; V_SD=0;V_IN=0; W_SD=1;TIM_SetCompare2（TIM2，PWM_TIME）; } if（HALL_U==1&&HALL_V==1&&HALL_W==0） { U_SD=0;U_IN=0; V_SD=1;TIM_SetCompare3（TIM2，0）; W_SD=1;TIM_SetCompare2（TIM2，PWM_TIME）; } if（HALL_U==0&&HALL_V==1&&HALL_W==0） { U_SD=1;TIM_SetCompare4（TIM2，PWM_TIME）; V_SD=1;TIM_SetCompare3（TIM2，0）; W_SD=0;W_IN=0; } if（HALL_U==0&&HALL_V==1&&HALL_W==1） { U_SD=1;TIM_SetCompare4（TIM2，PWM_TIME）; V_SD=0;V_IN=0; W_SD=1;TIM_SetCompare2（TIM2，0）; } if（HALL_U==0&&HALL_V==0&&HALL_W==1） { U_SD=0;U_IN=0; V_SD=1;TIM_SetCompare3（TIM2，PWM_TIME）; W_SD=1;TIM_SetCompare2（TIM2，0）; } if（HALL_U==1&&HALL_V==0&&HALL_W==1） { U_SD=1;TIM_SetCompare4（TIM2，0）; V_SD=1;TIM_SetCompare3（TIM2，PWM_TIME）; W_SD=0;W_IN=0; } }} int main（void）{ LED_Init（）; MOTOR_Init（）; //NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）; // EXTIX_Init（）; TIM3_Int_Init（10-1，72-1）; //72000000/72/10PWM=1; while（1） { panduan（）; }} 第二种是把上面代码放到外部中断里面，代码如下
　　//外部中断15-5服务程序void EXTI15_10_IRQHandler（void）{ //delay_ms（10）;//消抖 if（EXTI_GetFlagStatus（EXTI_Line13）） { panduan（）; EXTI_ClearITPendingBit（EXTI_Line13）; //清除LINE13上的中断标志位 } if（EXTI_GetFlagStatus（EXTI_Line14）） { panduan（）; EXTI_ClearITPendingBit（EXTI_Line14）; //清除LINE14上的中断标志位 } if（EXTI_GetFlagStatus（EXTI_Line15）） { panduan（）; EXTI_ClearITPendingBit（EXTI_Line15）; //清除LINE15上的中断标志位 } } 综上，中断比较快，速度慢的时候体现不出来，速度一旦快起来就很明显了。