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抢占优先级和响应优先级
STM32 的中断向量具有两个属性，一个为抢占属性，另一个为响应属性，其属性编号越小，表明它的优先级别越高。 抢占，是指打断其他中断的属性，即因为具有这个属性会出现嵌套中断（在执行中断服务函数A 的过程中被中断B 打断，执行完中断服务函数B 再继续执行中断服务函数A），抢占属性由NVIC_IRQChannelPreemptionPriority 的参数配置。 而响应属性则应用在抢占属性相同的情况下，当两个中断向量的抢占优先级相同时，如果两个中断同时到达， 则先处理响应优先级高的中断， 响应属性由NVIC_IRQChannelSubPriority 参数配置。例如，现在有三个中断向量，如下表。 若内核正在执行C 的中断服务函数，则它能被抢占优先级更高的中断A 打断，由于B和C 的抢占优先级相同，所以C 不能被B 打断。但如果B 和C 中断是同时到达的，内核就会首先响应响应优先级别更高的B 中断。 |
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NVIC 的优先级组
在配置优先级的时候，还要注意一个很重要的问题，即中断种类的数量。NVIC 只可以配置16 种中断向量的优先级，也就是说，抢占优先级和响应优先级的数量由一个4 位的数字来决定，把这个4 位数字的位数分配成抢占优先级部分和响应优先级部分。有5 组分配方式： 第0组： 所有4 位用来配置响应优先级。即16 种中断向量具有都不相同的响应优先级。 第1组：最高1 位用来配置抢占优先级，低3 位用来配置响应优先级。表示有 2 种级别的抢占优先级（0 级，1 级），有8 种响应优先级，即在16 种中断向量之中，有8 种中断，其抢占优先级都为0 级，而它们的响应优先级分别为0~7，其余8 种中断向量的抢占优先级则都为1 级，响应优先级别分别为0~7。 第2组：2 位用来配置抢占优先级，2 位用来配置响应优先级。即4 种抢占优先级，4 种响应优先级。 第3组：高3 位用来配置抢占优先级，最低1 位用来配置响应优先级。即有8 种抢占优先级，2 种响应2 优先级。 第4组：所有4 位用来配置抢占优先级，即NVIC 配置的16 种中断向量都是只有抢占属性，没有响应属性。 要配置这些优先级组，可以采用库函数NVIC_PriorityGroupConfi g（），可输入的参数为NVIC_PriorityGroup_0 ～NVIC_PriorityGroup_4，分别为以上介绍的5 种分配组。 于是，有读者觉得疑惑了，如此强大的STM32，所有GPIO都能够配置成外部中断，USART、ADC 等外设也有中断，而NVIC 只能配置16 种中断向量，那么在某个工程中使用超过16 个中断怎么办呢？注意NVIC 能配置的是16 种中断向量，而不是16 个，当工程中有超过16 个中断向量时，必然有两个以上的中断向量是使用相同的中断种类，而具有相同中断种类的中断向量不能互相嵌套。 |
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