KUKA库卡机器人伺服电机故障维修

      通常情况下，我们所说的机器人伺服系统是指应用于多轴运动控制的精密伺服系统。一个多轴运动控制系统是由高阶运动控制器与低阶伺服驱动器所组成，运动控制器负责运动控制命令译码、各个位置控制轴彼此间的相对运动、加减速轮廓控制等等，其主要作用在于降低整体系统运动控制的路径误差;伺服驱动器负责伺服电机的位置控制，其主要作用在于降低伺服轴的追随误差。
      机器人的伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、指令机构三大部分构成，伺服电机是执行机构，就是靠它来实现运动的，伺服驱动器是伺服电机的功率电源，指令机构是发脉冲或者给速度用于配合伺服驱动器正常工作的。

      一、起动伺服电机前需做的工作有哪些？
      1.丈量绝缘电阻（对低电压电机不应低于0.5M）。
      2.丈量电源电压，查看电机接线是否正确，电源电压是否符合要求。
      3.查看起动设备是否杰出。
      4.查看熔断器是否适宜。
      5.查看电机接地、接零是否杰出。
      6.查看传动设备是否有缺点。
      7.查看电机环境是否适宜，清除易燃品和其它杂物。

      二、伺服电机轴承过热的原因有哪些？
      电机自身：
      1）轴承内外圈配合太紧
      2）零部件形位公役有问题，如机座、端盖、轴等零件同轴度欠好
      3）轴承选用不妥
      4）轴承润滑不良或轴承清洗不净，润滑脂内有杂物
      5）轴电流
      使用方面：
      1）机组设备不妥，如电机轴和所拖动的设备的轴同轴度一合要求
      2）皮带轮拉动过紧
      3）轴承保护欠好，润滑脂缺乏或超越使用期，发干变质

      三、伺服电机三相电流不平衡的原因是什么？
      1）三相电压不平衡
      2）电机内部某相支路焊接不良或触摸欠好
      3）电机绕阻匝间短路或对地相间短路
      4）接线错误

      四、怎样操控伺服电机速度快慢？
      伺服电机是一个典型闭环反馈系统，减速齿轮组由电机驱动，其终端（输出端）带动一个线性的份额电位器作方位检测，该电位器把转角坐标转换为一份额电压反馈给操控线路板，操控线路板将其与输入的操控脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动电机正向或反向地转动，使齿轮组的输出方位与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使伺服电机准确定位与定速的目的。

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