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可以考虑TL431的电压采样电路
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可以使用电子开关电路
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电机上串联个小电阻用来检测有没有电流流过电机，或者光耦输出端并联一个大点的电阻。光耦关闭时如果电阻一端低电位说明有电机接入。这个信号再通过光耦隔离一下传到给单片机就OK
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