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按照传统PID设计理论,首先设开环系数为K=200,目的是提高系统低频增益,减小稳态误差。但是K值过大会降低系统稳定性,所以在低频段处加一零点,与积分环节构成滞后校正。该滞后环节的作用主要有两条:一是在保证系统暂态性能基本不变的情况下,提高系统低频响应的增益,减小系统的稳态误差;二是利用其低通滤波特性衰减系统高频响应增益,提高系统的相角裕度,以改善系统的稳定性。
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