求STM32硬件错误HardFault_Handler的处理方法？

      之前调程序，发现一会就跑死，刚开始我创建三个任务，其中一个程序运行指示灯，一个任务处理通信，一个上传板卡报警值，一切正常，但我添加了几个功能后，之后程序异常，仿真发现程序停在configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACtiVE_MASK ) == 0 ); 由于是刚学FreeRTOS，经验不足，对堆栈、内存等不很了解，不知道问题出在哪，边找解决方案边修改，最终发现是HardFault_Handler问题，由于水平不高，在参考网上解决方案时，觉得是内存溢出，改了半天没反应，后来一想会不会是堆栈溢出，于是把任务堆栈改大，几乎没效果，最后尝试把数组改大，发现程序多运行了一会，还是跑飞，继续改大，没效果，于是判定是数组越界，至此有了解决方向，查找数组相关程序，问题解决。
  下面附上解决方案，说一下出现HardFault_Handler，我觉得应该首先查看堆栈大小和数组越界，十有八九就是这两个问题。






在用Keil对STM32的程序进行仿真时程序有时会跑飞，停止仿真程序会停在HardFault_Handler函数里的死循环while(1)中。这说明STM32出现了硬件错误。




        STM32出现硬件错误可能有以下原因：
        (1)数组越界操作；
        (2)内存溢出，访问越界；
        (3)堆栈溢出，程序跑飞；
        (4)中断处理错误；
        遇到这种情况，可以通过以下2种方式来定位到出错代码段。


方法1：
      1.1在硬件中断函数HardFault_Handler里的while(1)处打调试断点，程序执行到断点处时点击“STOP”停止仿真。




      1.2 在Keil菜单栏点击“View”——“Registers Window”，在寄存器查看窗口查找R14(LR)的值。如果R14(LR) = 0xFFFFFFE9，继续查看MSP（主堆栈指针）的值，如果R14(LR) = 0xFFFFFFFD，继续查看PSP（进程栈指针）的值。我的程序R14(LR) = 0xFFFFFFF9，接下来以此为例。




      1.3 在Keil菜单栏点击“View”——“Memory Windows”——“Memory1”，在“Address”地址栏中输入MSP的值：0x20001288，然后在对应的行里找到地址。地址一般以0x08开头的32位数。本例中，地址为0x08003CB9。




      1.4 在Keil菜单栏点击“View”——“Disassembly Window”，在“Disassembly”窗口中右击，在下拉菜单中选择“Show Disassemblyat Address...”。在弹出框“Show Code atAdress”的地址框中输入地址0x08003CB9进行搜索，然后就会找到相对应的代码。这里的代码就是进入循环中断之前的情况。仔细查看附近区域的相关代码来排查错误具体原因。




方法2：
      2.1在硬件中断函数HardFault_Handler里的while(1)处打调试断点，程序执行到断点处时点击“STOP”停止仿真。

      2.2 在Keil菜单栏点击“View”——“Call Stack Window”弹出“Call Stack + Locals”对话框。然后在对话框中右键选择“Show Caller Code”，就会跳转到出错之前的函数处，仔细查看这部分函数被调用或者数组内存使用情况。

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