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5 个讨论
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lizhongrui 发表于 2020-5-21 06:50 Igor An，你好，不好意思，我之前对积分输出那个符号（1.#INF）理解错了，积分输出为无穷大值，而不是0，下面为积分器的各个参数结果。 还有如果是正反馈的话我应该怎么调节？反馈回来的速度是正的。 |
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牵着灵魂散步 发表于 2020-5-21 07:08 如果是正反馈的问题，就是当实际速度比目标速度低的时候，你的控制环路积分开始上升，逐渐达到饱和，速度环输出给Iq电流环作为力矩指令。 所谓的正反馈，就是力矩方向和加速方向反了，也就是你速度环输出达到最大的时候，力矩输出和期望加速的方向是相反的，所以永远也无法达到目标转速。 最简单的办法是将速度环输出加一个负号，幅值给电流环，来看是否得到改善。 当然，正如之前提到的，这只是导致这种现象的可能性之一，如果反向后仍然没有得到改善，需要进一步查找其他原因。如果一时无法定位，建议逐渐剥离现有环路，从开环，电流闭环，角度闭环一步一步的逐步排查问题。 TI 程序猿 |
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lizhongrui 发表于 2020-5-21 07:13 感谢Igor An再一次回复，问题已解决，不是积分饱和的问题，是由于无传感函数初始化有问题，导致计算反馈的速度不正确，进一步使得积分器一直饱和。 |
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你好 ，请问无感函数初始化如何看出有问题的，我最近也遇到饱和的问题。谢谢 |
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