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各位前辈，大家好!
目前是使用MAXON电机进行特定角度曲线的跟踪控制，具体如下： 1目标角度曲线原周期是1秒，曲线现状类似于正弦波形，但更复杂些。 2 电机驱动器设置在电流控制模式，就是通过调节电流大小和方向来实现角度跟踪。 2采用PID的控制方法跟踪角度曲线，当曲线周期是10秒时，跟踪效果良好。 3 同样的角度曲线，当周期压缩到1秒（实际应用就是周期1s左右）后，跟踪效果很差。试着调了很多次PID参数后，也不行。 现在还不知道是什么原因造成的，初步考虑了下，可能有一下原因： 1 硬件配置问题，如电机或驱动器不能支持这样短时内角度变化大的跟踪。 2 PID控制算法问题，可能PID控制不能支持这样短时内角度变化大的跟踪。 谢谢前辈们能指点下，多谢！！！ 
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5个回答
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Maxon是空心杯电机 没有齿槽效应，如果PWM的载频太低的话 可能会出现这个问题。有款基于硬件来实现FOC的伺服控制芯片TMC4671可以尝试一下 可以达到100KHz载波频率 比较适合低电感的空心杯电机 
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