完善资料让更多小伙伴认识你,还能领取20积分哦, 立即完善>
当mpu6050初始放置的时候是倾斜的,如何计算才能把坐标系转换成水平的坐标系?
转换后的效果是保证倾角不变,水平转动mpu,出来的数据是水平转动的。 我用当前四元数与初始的四元数做差,得到的四元数坐标系还是与mpu坐标系相同,不知道怎么计算才能把坐标系转换成水平的? |
|
相关推荐
4个回答
|
|
看看能不能帮到你:https://blog.csdn.net/zat9079438 ... ionNum=13&fps=1
|
|
|
|
感谢您的回答,根据链接解决了问题,因为之前mpu竖起来初始化总不过,所以将自检的时候校准去掉了,下面是我的代码,加上accel_sens=0就是以绝对平面为坐标系,去掉就是以当前的姿态为平面,可以实现我说的水平旋转问题,希望能对遇到同样问题的有帮助。
float sens; unsigned short accel_sens; mpu_get_gyro_sens(&sens); gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens); gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens); gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens); dmp_set_gyro_bias(gyro); mpu_get_accel_sens(&accel_sens); accel_sens=0;//去掉校准 accel[0] *= accel_sens; accel[1] *= accel_sens; accel[2] *= accel_sens; dmp_set_accel_bias(accel); 还想再深入了解下,用的dmp不知道内部实现方式,能否探讨下自己融合数据怎么解决这个问题呢? |
|
|
|
这个我也不怎么了解,但是最近有买一个原子的minifly,里面有姿态融合的相关算法,你可以下载以下源码看一下
|
|
|
|
好的,谢谢推荐,已下载,学习下
|
|
|
|
只有小组成员才能发言,加入小组>>
257个成员聚集在这个小组
加入小组请问下图大疆lightbridge2遥控器主板电源芯片型号是什么?
4468 浏览 1 评论
使用常见的二极管、三极管和mos做MCU和模组的电平转换电路,但是模组和MCU无法正常通信,为什么?
346浏览 2评论
为了提高USIM卡电路的可靠性和稳定性,在电路设计中须注意的点有哪些?
348浏览 2评论
372浏览 2评论
366浏览 2评论
414浏览 2评论
小黑屋| 手机版| Archiver| 电子发烧友 ( 湘ICP备2023018690号 )
GMT+8, 2024-12-23 17:57 , Processed in 0.748190 second(s), Total 51, Slave 45 queries .
Powered by 电子发烧友网
© 2015 bbs.elecfans.com
关注我们的微信
下载发烧友APP
电子发烧友观察
版权所有 © 湖南华秋数字科技有限公司
电子发烧友 (电路图) 湘公网安备 43011202000918 号 电信与信息服务业务经营许可证:合字B2-20210191 工商网监 湘ICP备2023018690号