【Toybrick RK3399Pro AI开发板试用体验】Fedora系统安装ROS

299634

2019-7-7 17:36:02

2921

本帖最后由 colgame 于 2019-7-16 21:34 编辑

1、在Toybrick RK3399Pro开发板刷linux单系统Fedora固件，参考Toybrick RK3399Pro开发板烧写固件。

2、开机远程登录Toybrick RK3399Pro开发板，如果开发板有接显示屏也可以直接在显示屏上的终端操作，如果调试机器人的话，最好还是通过SSH登录，不然整天跟着机器人跑多傻。

3、安装依赖项

$ sudo dnf install gcc-c++ python-rosdep python3-rosinstall_generator python-wstool python-rosinstall @buildsys-build

复制代码

目前，Fedora RPM存储库中不提供ROS使用的一些软件包。其他的大部分软件包都可以在RPM Fusion中使用，参考RPM Fusion命令行设置。
为了确保安装了所有构建工具(编译器、CMake等)，需要通过PIP安装ROS的所有Python工具。

$ sudo pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

复制代码

初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

复制代码

4、安装ROS核心包
创建一个catkin工作区

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkon_ws

复制代码

ROS完全安装(包括ROS、rqt、rivz...)

$ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
$ wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall

复制代码

ROS基础安装(无GUI，推荐)

$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-ros_comm.rosinstall
$ wstool init -j8 src melodic-ros_comm.rosinstall

复制代码

解决依赖关系

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

复制代码

构建catkin包

$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

复制代码

设置环境变量

$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

复制代码

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