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我看了原子四轴的代码。发现上电后需要对陀螺仪数据进行统计,计算出样本方差和均值。
陀螺仪的均值作为零偏。 为何加速度计不需求方差验证? 为何加速度计不需要修正零偏? |
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2个回答
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mpu9250加速度在水平放置时XY输出都比较接近于0,不需要校准也可以的。陀螺仪使用方差只是用于检测震动而已,等待没有震动,方差小于设定阈值,则算出各轴的零偏。
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