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有人能帮我具体分析一下下面这段PID算法吗，特别是第6和第7行，各位大神帮帮忙啊，谢谢了！
01//**********PID算法******02long int ID(int setpoint,int achieved)03{04 long int result,TempResult;05 en=setpoint-achieved;06 ErrorNum=p*en-i*(en-en1)+d*(en1-en2);07 TempResult=(long int)(ErrorNum/20);08 result=TempResult;09 en2=en1;10 en1=en;11 return result;12} 
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KEIL 5 复制出来的是乱码,无语了,图片竟然显示不出?什么节奏.....这是图片地址:http://openedv.com//data/attachment/forum/2015/5/10/3254df8313a4502533b68be717caa9d0_276.png |
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先理解公式，再看程序，这样好懂，不然你会看的很迷糊。PID就是对误差不断迭代计算
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这个要具体问题具体分析，公式又不是通用的
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
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