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有哪位大佬写过匿名上位机的读pid或写pid吗,按我的理解是上位机从下位机读取pid数据,我按协议改了关键字什么的,并且放在while(1)里
让他一直发送pid数据给上位机,可是我点那个读pid没有显示,下面是我改的程序,还有匿名接收的数据,有哪位大佬帮帮忙看看我哪里搞错了吗? 新人一个 还很多不懂....... 在主函数,我简单的发了个1,2,3,4,5,6,7,8,9,看能不能读到 协议: 5:上位机发送读PID数据的命令为:0X8A 0X8B 0X1C 0XAD + 无用数据 + SUM 6:下位机发送offset数据给上位机的格式为:0X88 0XAC 0X1C 0XAC + 传感器零偏数据ACC XYZ GYRO XYZ +无用数据+SUM,共六个int16型数据。 7:下位机发送PID数据给上位机的格式为:0X88 0XAC 0X1C 0XAD + PID数据 + 无用数据 + SUM PID数据为rol_p,rol_i,rol_d,pit_p..i..d,yaw_p,,i,,d,共9个uint16型数据。 8:上位机发送PID数据给下位机的格式为:0X8A 0X8B 0X1C 0XAE +PID数据+ 无用数据 + SUM PID数据格式和下位机发送给上位机的格式一样。 下面是我改的程序 void usart1_niming_PID_report(u8 fun,u8*data,u8 len) { u8 send_buf[32]; u8 i; if(len>28)return; //×î¶à28×Ö½úêy¾Y send_buf[len+4]=0; //D£ÑéêyÖÃáã send_buf[0]=0X88; //Ö¡í· send_buf[1]=fun; //1|Äü×Ö send_buf[2]=len; //êy¾Y3¤¶è send_buf[3]=0xAD; // for(i=0;i for(i=0;i for(i=0;i } void usart1_report_PID(short rol_p,short rol_i,short rol_d,short pit_p,short pit_i,short pit_d,short yaw_p,short yaw_i,short yaw_d) { u8 tbuf[28]; u8 i; for(i=0;i<28;i++)tbuf=0;//Çå0 tbuf[0]=(rol_p>>8)&0XFF; tbuf[1]=rol_p&0XFF; tbuf[2]=(rol_i>>8)&0XFF; tbuf[3]=rol_i&0XFF; tbuf[4]=(rol_d>>8)&0XFF; tbuf[5]=rol_d&0XFF; tbuf[6]=(pit_p>>8)&0XFF; tbuf[7]=pit_p&0XFF; tbuf[8]=(pit_i>>8)&0XFF; tbuf[9]=pit_i&0XFF; tbuf[10]=(pit_d>>8)&0XFF; tbuf[11]=pit_d&0XFF; tbuf[12]=(yaw_p>>8)&0XFF; tbuf[13]=yaw_p&0XFF; tbuf[14]=(yaw_i>>8)&0XFF; tbuf[15]=yaw_i&0XFF; tbuf[16]=(yaw_d>>8)&0XFF; tbuf[17]=yaw_d&0XFF; usart1_niming_PID_report(0XAC,tbuf,28);//·¢Ëípid 0xac } |
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5个回答
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话说怎么贴代码诶
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好的,我今晚看看。谢谢
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楼主,代码可以分享一下吗,最近在搞通过上位机在线调试PID参数。万分感谢
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只有小组成员才能发言,加入小组>>
257个成员聚集在这个小组
加入小组请问下图大疆lightbridge2遥控器主板电源芯片型号是什么?
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