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我是使用原子哥dmp库读取的角度值，上电一段时间之后却出现了零点漂移，变化曲线如图（蓝色的那条）。从图上可以看到读取的值出现较大幅度振荡之后，零点漂移到-30多，这已经是上电相当长一段时间之后了，所以排除自检。还有人遇到这种问题吗？求大佬们看看。
[img]file:///C:UsersAdministratorDocumentsTencent Files409914302ImageC2CJLUOC9VT[FXGMFBH@RTQZ5N.jpg[/img] 
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17个回答
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如果不考虑yaw角度 单纯用6050 可以考虑软件解算 用互补融合
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融合加速度计
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我知道
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2019-6-18 08:45:32
评论
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我把加速度的值也打出来看了一下 发现零点漂移时 加速值也发生了较大偏差 楼下我会贴出波形
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陀螺仪有累计误差很正常，加速度计就不知道什么情况了，按道理应该稳定的
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减去零点偏移咋样
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这个误差减去应该也没有什么用，因为上电一段时间之后 它才会出现这种情况，而且误差还是不定的，有时候+30有时候-30.
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你水平放置还会吗？ 我做过小四轴 水平放置 然后校准 校准之后就是0度了
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初始化确实是水平放置的 不然初始化过不了 我是在做风力摆 在摆动的过程中出现零点漂移的
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你还要考虑是不是6050硬件问题 你摆动一下 然后把陀螺仪 加速度的原始波形弄出来 看看 还真没遇过这个问题
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硬件的话，之前换了6050试了，也出现这种情况。感觉还是软件上的问题，不知道dmp库里哪里配置有错误，继续使用6050的话就只能尝试读取原始数据，自己做姿态结算了。但是手头上刚好有了其它更精确的姿态传感器，所以就直接换掉6050了。 哈哈，谢谢你花这么多时间啦~
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哈哈不客气 没帮上啥忙 看着飞卡用过的上位机 熟悉的感觉
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今年也刚刚结束了飞卡，哈哈，准备再做一年。
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加油 有这样的毅力很不错 我大二玩了一年了 现在都快大四了 就不搞了
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