[问答]

平衡后机身震动影响四轴PID调节

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 自己做了飞控，在“调好”PI_PID后，发现了一个问题：平衡后四轴偶尔会有+-4°内的升降. 不是很自然.（四轴飞起来没问题.虽然在我不加定高定位的情况下会飘但我怀疑这个是飘的厉害的根源所在）于是找问题，个人猜想各种小九九，并测试认为：发现在机身回复后，板子的震动会强烈很多而且会导致 Mpu6050的角速度读到一个较大的读数.这个较大的读数会在PID调节的内环（角速度环）中影响D对机体平衡的调整. 故而偶尔会+-4°的升降现象？（虽然一闪而过，但是还是可以看到）. 自己的愚见： 1/想过设立类似死区的范围，+-4度以内，角速度环不干活. 不过似乎做的好的四轴都没干这种事，于是放弃这个想法了... 2/让角速度*一个权值，在+-5°内权值就小，其他时间就大. 不过鉴于世界之大，能人无数，自己一遍搞，也一边跑来请教对于这个问题看看有没有特别好的方法，各位大大有建议否. 0
2019-4-16 23:40:16　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × wanqing192 该类别下有 6 个回答。邀请回答 xiezhe272 该类别下有 5 个回答。邀请回答 raylue 该类别下有 5 个回答。邀请回答 wyerwwr 该类别下有 5 个回答。邀请回答 zsjjx 该类别下有 5 个回答。邀请回答泰坦之心该类别下有 4 个回答。邀请回答 zhushanyu262 该类别下有 4 个回答。邀请回答 zweipcb 该类别下有 4 个回答。邀请回答 xujun621 该类别下有 4 个回答。邀请回答小幸运多幸运该类别下有 4 个回答。邀请回答谦谦三君子该类别下有 4 个回答。邀请回答 5616asaqwq 该类别下有 4 个回答。邀请回答 tianwuxue 该类别下有 4 个回答。邀请回答 60user76 该类别下有 4 个回答。邀请回答 sywnnt 该类别下有 4 个回答。邀请回答 safadaga 该类别下有 4 个回答。邀请回答 cnmz 该类别下有 4 个回答。邀请回答 Qwang_public 该类别下有 4 个回答。邀请回答 shenzhenqide 该类别下有 4 个回答。邀请回答 60user142 该类别下有 4 个回答。邀请回答举报连伴叙相关推荐 • 小四轴在油门加到四轴快离地时电机会出现剧烈震动 2739 • X小四轴串级PID调节振荡 2039 • 微四轴的PID调节D参数时没有抑制变化的效果 1780 • 为什么微型四轴起飞不平衡？ 1426 • 请问怎么mpu6050姿态解算之后的数据与pid算法结合控制平衡小车 4958 • 请问大四轴倾角滤波用卡尔曼和二阶互补哪个好？ 1176 • 请问四轴的串级pid调试调内环候时外环pid参数如何设置？ 3401 • 请问四轴飞行器采用外部超声波定高使用哪种PID？ 1638 • STM32做四轴的时候遇到一个超级神奇的问题！！！ 4260 • 介绍一种基于四轴飞行器的双闭环PID控制算法 1361 2个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 在用MPU6050，遇到偶尔会数据尖峰，机身抖动一下。没有视频，不知道是和你的情况一样不。后期我换用L3G4200D的陀螺仪。就没有个情况。 D项过大也有关系：Dout=D*（当前偏差——上一次的偏差）。比如：当前偏差=4，上一次的偏差=-4。相减后等于8。建议对D项输出做低通滤波处理。现阶段我遇到在快没有电的时候机身轻微摇晃。暴力动作机身会抖动一下，油门归零自由落体后再加油门，直接炸鸡有时间加Q：191446180

2019-4-17 11:10:02 评论举报刘耀清