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很多人卡在这里吧
if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) { mpu_reset_fifo(); return -2; 问题的本质就是，读取数据速度不够快导致FIFO溢出。 据说解决的方法就是，不能只用一个dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more);函数。 我参考了据说“非常成功”的代码，他们使用的库都差不多，或者一样，那么玄机就在如何加快读取？ 请各位大神帮帮忙，要不然我就直接读取陀螺仪加速度计原始数据自己做数据融合了，但是我觉得INVsense公司做dmp必定有它的道理吧。 还是想用DMP读取数据 
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14个回答
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参考下我们F407的例子吧。
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我用STM32103X单片机
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我们例程读DMP，效果不错啊。没死在这里。
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读取速度上STM32完全不是问题，这个多检查一下你的程序。另外，里面的dmp算法可能静止的时候还可以，要是运动起来以后就需要结合GPS把运动加速度介入，这样才能计算出比较准确的姿态。
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请问在哪可以看到？
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这个问题我以前也考虑过，不过小四轴还是云台的惯性测量单元用的都是MPU6050(6轴），那么他们是怎么在有运动加速度的时候测量出姿态的呢？
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论坛搜索MPU6050
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请问你们一般MPU6050接INT引脚么？还有就是在物体有加速度的情况下，如何通过加速度计得出物体的姿态？
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没用到.
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卡尔曼滤波、互补滤波、四元数融合，方法好多的
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那意思是说卡尔曼滤波、互补滤波、四元数融合都可以用来进行姿态解算是吗？新人，对这些不是很懂，希望可以解答一下！谢谢！
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我发现一个现象，即使用原子的代码，当你仿真的时候一步一步走程序也是肯定会卡在那里的，屏幕不会有示数；而不仿真时就能成功读出欧拉角来，屏幕也有示数。所以应该是那个什么读取速度的问题。
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我也碰到这个问题，确实是速度问题，mpu_dmp_get_data要执行足够快，之前我是0.5s调用一次这个函数，结果死活不行，一直溢出，后来改为一直循环执行，每0.5s读取pitch,roll,yaw，就可以正常读出来，不过还是出现多次执行mpu_dmp_get_data后会出现一次溢出然后重置mpu_reset_fifo，这应该是我在while中做其它事偏多导致速度受影响
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用例程直接没反应，没有进入mpu_dmp_get_data()==0那个判断函数
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