[问答]

四元数求解姿态输出值很小

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 近来搞姿态发现这样的问题希望有大神解答下： gx-=gyo_offset[0]; gy-=gyo_offset[1]; gz-=gyo_offset[2]; gx=sampletime; gy=sampletime; gz=sampletime; q0+=0.5(-q1gx-q2gy-q3gz); q1+=0.5(q0gx+q2gz-q3gy); q2+=0.5(q0gy-q1gz+q3gx); q3+=0.5(q0gz+q1gy-q2gx); recipNorm = invSqrt(q0q0 + q1q1 + q2q2 + q3q3); q0 = q0 recipNorm; q1 = q1 * recipNorm; q2 = q2 * recipNorm; q3 = q3 * recipNorm; 我参考网上广泛流传的微分四元数IMU程序，想单纯用陀螺仪来解算姿态，当静止时，gx、gy、gz减去偏差后输出值很小，四元数q0不应该变化很小在0.8~0.9的范围吗？但是q0变化很大，从-0.9~+0.9的变化。。。在程序中读俯仰角q_1=2 * q1 * q3 - 2 * q0 * q2;静止时它是从-0.9~+0.9大范围变化，很不正常，这究竟怎么回事呢？ 0
2019-3-19 06:35:50　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × wanqing192 该类别下有 6 个回答。邀请回答 zsjjx 该类别下有 5 个回答。邀请回答 raylue 该类别下有 5 个回答。邀请回答 xiezhe272 该类别下有 5 个回答。邀请回答 wyerwwr 该类别下有 5 个回答。邀请回答 5616asaqwq 该类别下有 4 个回答。邀请回答谦谦三君子该类别下有 4 个回答。邀请回答 tianwuxue 该类别下有 4 个回答。邀请回答 60user76 该类别下有 4 个回答。邀请回答 sywnnt 该类别下有 4 个回答。邀请回答 safadaga 该类别下有 4 个回答。邀请回答 cnmz 该类别下有 4 个回答。邀请回答 Qwang_public 该类别下有 4 个回答。邀请回答 shenzhenqide 该类别下有 4 个回答。邀请回答 Topcbpcba 该类别下有 4 个回答。邀请回答 60user142 该类别下有 4 个回答。邀请回答 sdvjuwwrw 该类别下有 4 个回答。邀请回答 ZQW发烧友该类别下有 4 个回答。邀请回答 60user160 该类别下有 4 个回答。邀请回答 mashiquan123 该类别下有 4 个回答。邀请回答举报杨梅相关推荐 • 求教有关四元数求解姿态问题！ 4086 • 请问四元数在无人机姿态控制中应用在哪一个环节？ 2284 • 请问怎么根据物体姿态的欧拉角或是四元数计算物体中某一向量在世界坐标系xyz轴上的分量？ 2463 • 四元数更新算法问题 1271 • 请问四轴的姿态解算算法有哪些？ 1159 • 为什么MPU6050数据融合四元数解算得到的俯仰角和滚转角比实际值小两倍多？ 3899 • 关于mpu6050四元数求解的问题 4760 • 四元数解算的姿态不稳定 4309 • 请问四轴解算的卡尔曼滤波、互补滤波、四元数都是什么？ 3052 • mpu6050解算姿态问题 6243 1个回答