完善资料让更多小伙伴认识你，还能领取20积分哦， 立即完善>
3天内不再提示
|
做平衡小车的基本都知道平衡小车的控制可以分为三部分的叠加: 直立控制, 速度控制, 方向控制. 直立控制是最主要的 这三部分控制是最终叠加来输出一个值来控制电机转速的. 我看了一些资料有说到直立控制周期为5ms, 速度控制周期为100ms. 然后为了不太影响到直立控制, 要把速度控制的较为缓慢和平滑, 说是把速度控制的输出变化量平均分配到20步5ms的控制周期中. (暂时不考虑方向控制 假设直立控制输出量:b; 速度控制输出量:s; 最终给电机的控制量(5ms每次): P) 我的理解是:
理解一. P = b+s/20 * i; (i初始值为1 然后++i/5ms, i满20后又为1) 理解二. P = b+s/20; 大家感觉哪个才是正确的呢??? 求解啊!!! 
0
|
|
相关推荐
4个回答
|
|
|
嗯，飞思卡尔官方给出的那个程序没用过，不过看你给出的代码确实是你说的那样，“输出是在上次输出的基础之上慢慢改变的,是增量的”。不过，一定要有上一次速度的状态（g_nMotorOutSpeedOld），形成无论何时电机的速度都是渐变的。不知道飞思卡尔这种设计方案怎么样，我项目中的机子鲁棒性不太好，我之前的速度控制方式实现出来的效果不太好。
|
|
|
|
|
|
帮顶、
|
|
|
|
|
|
我曾经做过一个项目关于平衡小车的，直立控制、速度控制以及方向控制都采用5ms控制周期，比较接近你的理解二，理解一应该是有问题。
|
|
|
|
|
|
看到一个类似理解一的
上图是飞卡官方给的<<直立车参考设计方案>>的速度控制的代码. 红框部分的子程序是每隔5ms调用的(另一个是每隔100ms调用一次), 这很像我的理解一啊. 只不过他的输出是在上次输出的基础之上慢慢改变的,是增量的. |
|
|
|
|
只有小组成员才能发言，加入小组>>
254个成员聚集在这个小组
加入小组请问下图大疆lightbridge2遥控器主板电源芯片型号是什么？
4424 浏览 1 评论
使用常见的二极管、三极管和mos做MCU和模组的电平转换电路，但是模组和MCU无法正常通信，为什么？
296浏览 2评论
为了提高USIM卡电路的可靠性和稳定性，在电路设计中须注意的点有哪些？
282浏览 2评论
289浏览 2评论
298浏览 2评论
339浏览 2评论
/7 
关注我们的微信
下载发烧友APP
电子发烧友观察
版权所有 © 湖南华秋数字科技有限公司
电子发烧友 （电路图） 湘公网安备 43011202000918 号 电信与信息服务业务经营许可证：合字B2-20210191
工商网监
湘ICP备2023018690号
2239
评论
淘帖
355
