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如何同时获取2d图像序列和相应的3d点云？
以上来自于谷歌翻译 以下为原文 How to obtain the sequence of 2d image and corresponding 3d point cloud at the same time? 
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5个回答
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不幸的是，我不相信你能在RealSense Viewer软件中实现这一点。
如果您在2D和3D模式之间切换，它会影响所有流，而不仅仅是一个流。 在我研究你的问题的实验中，我将同一个预先记录的.bag文件的两个副本加载到RealSense Viewer中（如果你给文件的每个副本一个不同的名字，你可以这样做）但它仍然只允许2D或 3D模式，但不是两者。 您最好的选择可能是使用ROS软件将深度与点云对齐。 GitHub - intel-ros / realsense：用于D400系列和SR300相机的英特尔（R）RealSense（TM）ROS包装器 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 I don't believe you will be able to achieve this in the RealSense Viewer software, unfortunately. If you switch between 2D and 3D mode, it affects all streams, not just one. In my experiments when researching your question, I loaded two copies of the same pre-recorded .bag file into the RealSense Viewer (you can do this if you give each copy of the file a different name) but it would still only allow 2D or 3D mode but not both. Your best option may be to use the ROS software to align depth to point cloud. GitHub - intel-ros/realsense: Intel(R) RealSense(TM) ROS Wrapper for D400 series and SR300 Camera |
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nywerwer 发表于 2018-11-13 08:15 因为我目前对D415了解不多，所以我想知道我是否可以使用英特尔实感相机的深度质量工具来获取点云序列，或者我是否可以使用英特尔实感查看器来获得深度和二维 颜色序列。谢谢！ 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 Because I don't know much about D415 at the moment，so I want to know if I could use Depth Quality Tool for Intel RealSense Cameras to get point cloud sequences, or if I could use Intel RealSense Viewer to get depth and two-dimensional color sequence .Thank you! |
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jr3367 发表于 2018-11-13 08:26 我之前的测试表明，您可以将流在2D模式下保存为RealSense Viewer中的包文件，然后当您将其作为预先录制的文件重新加载到Viewer中时，您可以通过切换到它来将其视为点云。 3D模式，无需为点云记录单独的文件。 如果确实需要点云文件，则Viewer中的3D模式允许您将云保存在.ply点云文件中而不是包文件中。 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 My tests earlier indicate that you could save the stream in 2D mode as a bag file in the RealSense Viewer and then when you load it back in to the Viewer as a pre-recorded file, you can see it as a point cloud by switching to 3D mode without having to record a separate file just for the point cloud. If you did need a point cloud file, the 3D mode in the Viewer allows you to save the cloud in a .ply point cloud file instead of a bag file. |
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nywerwer 发表于 2018-11-13 08:37 对不起，我仍然对上述问题有疑问。我知道深度图像可以转换为点云，但是记录的.bag文件总是在使用ROS的ubuntu中显示开放错误。是否有更好的方法可以保存 RGB序列和深度序列？ 谢谢！ 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 I'm sorry, I still have a question about the above question.I know the depth image can be converted into a point cloud, but the recorded .bag file always show open errors in ubuntu using ROS .Is there any better way to save RGB sequences and depth sequences? Thank you! |
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jr3367 发表于 2018-11-13 08:44 使用RealSense Viewer记录和回放包文件的另一种方法是使用脚本执行此操作。 librealsense / examples / record-playback at master·IntelRealSense / librealsense·GitHub 如果您可以使用ROS，它有自己的系统将数据记录到包文件中。 ro***ag / Tutorials /录制和播放数据 - ROS Wiki Streams也可以使用SDK的“保存到磁盘”示例程序保存为PNG图像格式文件。 RealSense Viewer的内置快照功能也可以执行此操作。 主机上的librealsense / examples / save-to-disk·IntelRealSense / librealsense·GitHub 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 An alternative to using the RealSense Viewer to record and playback a bag file is to do so with scripting. librealsense/examples/record-playback at master · IntelRealSense/librealsense · GitHub If you can use ROS, it has its own system for recording data into a bag file. ro***ag/Tutorials/Recording and playing back data - ROS Wiki Streams can also be saved as a PNG image format file using the SDK's 'save to disk' example program. RealSense Viewer's built-in Snapshot function can do this too. librealsense/examples/save-to-disk at master · IntelRealSense/librealsense · GitHub |
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