STM32F105VC的双路CAN通信CAN1通信异常

我用的STM32F105VC芯片LQFP100脚做的双路CAN通信，现在是CAN2功能正常，CAN1通信异常。CAN1，CAN2的代码基本一样，波特率是500kbps。软件方面：CAN1是完全映射到PD0,PD1上面，在回环模式下，CAN1通信正常，且可以在CAN1_TX上面量到波形；正常通信模式下，CAN1通信失败。调试使用的是周立功的CAN卡通信。

硬件方面：电脑用CAN卡向CAN1发送数据，可以在单片机STM32F105的CAN1_RX处用示波器量到正常脉冲，但是CAN1不进中断，不接受。CAN卡也显示通信异常。CAN收发器用的ADI的ADM3053隔离型。并且做了2块PCB都是这种情况，以下是我的CAN初始化代码，希望大家可以帮忙看看！

/*********************************************************************************
功能说明：CAN1模式初始化配置
          CAN1的过滤器为0~13，过滤器关联到FIFO 0
*********************************************************************************/
void CAN1_Mode_Init(void)
{

                GPIO_InitTypeDef       GPIO_InitStructure;
                CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
                CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

           NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;


          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//使能PORTD时钟                          
          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟        
               
        
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;            
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);                //初始化IO    CAN1 TX
        
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);//初始化IO       CAN1 RX
               
                GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN1 , ENABLE); //CAN1完全重映射到PD0,PD1
               
        
                CAN_DeInit(CAN1); //复位CAN寄存器
          CAN_Structinit(&CAN_InitStructure);  //填充CAN参数结构体成员为缺省值
           //CAN单元设置
                CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
                CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
          CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
          CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
          CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
          CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
          CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;                 //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
          //设置波特率
                //CAN 波特率 = RCC_APB1Periph_CAN / Prescaler /(sjw + bs1 +bs2)
                //CAN 波特率 = 36000000/8/(1+4+4)=500kbps
                CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;      //重复同步跳跃宽度为个实际单位
                CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq;      //时间段1占用4个时间单位
                CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_4tq;      //时间段2占用4个时间单位
                CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 8;          //分频系数为8
          CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1
               

                CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
                CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;  //标识符屏蔽位模式
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //过滤器位宽32位
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位滤波器ID
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK ID
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
                CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
          CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化 CAN1
               
                NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn ;
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;     // 主优先级为0
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;            // 次优先级为0
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
         
        
                CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                                                   
         

}  
/**********************************************************************************
功能说明：CAN2模式初始化配置
          CAN2的过滤器配置为14~28，过滤器关联到FIFO 1
**********************************************************************************/
void CAN2_Mode_Init(void)
{

                GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
                CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
                CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

           NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;


                RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//使能PORTB时钟                                                                                                                             
                RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);//使能CAN2时
        
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;            
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                //初始化IO    CAN2 TX

        
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化IO       CAN2 RX

                GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_CAN2 , ENABLE);
          CAN_DeInit(CAN2); //复位CAN寄存器
          CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);  //填充CAN参数结构体成员为缺省值
           //CAN单元设置
                CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
                CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
          CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
          CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
          CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
          CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
          CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;                 //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
          //设置波特率
                //CAN 波特率 = RCC_APB1Periph_CAN / Prescaler /(sjw + bs1 +bs2)
                //CAN 波特率 = 36000000/8/(1+4+4)=500kbps
                CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
                CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq;
                CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_4tq;
                CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 8;
                CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN2
               

                CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14;          //过滤器0
                CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO1;//过滤器0关联到FIFO1
                CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
          CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化 CAN2
                    
//                CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP1,ENABLE);        
               
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX1_IRQn;
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =0;     // 主优先级为0
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;            // 次优先级为0
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
               
                CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP1,ENABLE);

}




/**********************************************************************************
功能说明：CAN1 FIFO0 接收中断
***********************************************************************************/
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{   
          u32 i;
                u16 CAN1RxID=0;
                CanRxMsg RxMessage;
          CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//
                CAN1RxID=        RxMessage.StdId;  //标准ID
                for(i=0;i                 {
                                if(CAN1_RX_BUF[10]==0) //最后1个字节的接收标志位 0：没有接收到数据 1：接收到数据
        {
            memcpy(&(CAN1_RX_BUF[0]),&CAN1RxID,2); //前两个字节是ID
            memcpy(&(CAN1_RX_BUF[2]),RxMessage.Data,8);//8个字节的数据
            CAN1_RX_BUF[10] =1;
            break;
        }
                }
                  CAN1_Receive_flag = 1;
                        LED0=~LED0;
}

/***********************************************************************************
功能说明：CAN2 FIFO1 接收中断
***********************************************************************************/
void CAN2_RX1_IRQHandler(void)
{
                u32 i;
                u16 CAN2RxID=0;
                CanRxMsg RxMessage;
          CAN_Receive(CAN2, CAN_FIFO1, &RxMessage);
                CAN2RxID=        RxMessage.StdId;
                for(i=0;i                 {
                                if(CAN2_RX_BUF[10]==0)
        {
            memcpy(&(CAN2_RX_BUF[0]),&CAN2RxID,2);
            memcpy(&(CAN2_RX_BUF[2]),RxMessage.Data,8);
            CAN2_RX_BUF[10] =1;
          break;
        }
                }
                  CAN2_Receive_flag = 1;
                        LED1=~LED1;
                  
}


/*************************************************************************************
功能说明：CAN1发送函数

//can发送1组8个字节数据
//CanStdID:发送数据的ID
//CanData：发送的数据指针
//返回值:0,成功;
//                 其他,失败;
*************************************************************************************/
u8 Can1_SendData(u16 CanStdID, u8 *CanData)
{
                CanTxMsg TxMessage;
          u8 i;
          u8 CanTx_check = 0;
                u8 Mailbox = 0;
         
                TxMessage.StdId = CanStdID;   //标准标识符
          TxMessage.ExtId = 0;
          TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;  //使用标准标示符
          TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧
                TxMessage.DLC = 8;
           
                for(i = 0;i < 7;i++)
                CanTx_check += CanData;
                CanTx_check = -CanTx_check+1;   //校验和
                CanData[7] = CanTx_check;
         
    memcpy(TxMessage.Data, CanData, 8);
         
          Mailbox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
          i = 0;
          while((CAN_TransmitStatus(CAN1,Mailbox) ！= CAN_TxStatus_Ok) && (i < 0xff))//等待发送结束
                i++;
                if(i >= 0xff)   return 1;
                return 0;
}


/***********************************************************************************
功能说明：CAN2发送函数
************************************************************************************/
u8 Can2_SendData(u16 CanStdID, u8 *CanData)
{
                CanTxMsg TxMessage;
          u8 i;
          u8 CanTx_check = 0;
                u8 Mailbox = 0;
         
                TxMessage.StdId = CanStdID;   
          TxMessage.ExtId = 0;
          TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
          TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
                TxMessage.DLC = 8;
           
                for(i = 0;i < 7;i++)
                        CanTx_check += CanData;
                CanTx_check = -CanTx_check+1;   //校验和
                CanData[7] = CanTx_check;
         
    memcpy(TxMessage.Data, CanData, 8); //将CanData数组中的数据拷贝到TxMessage.Data中
         
          Mailbox = CAN_Transmit(CAN2, &TxMessage); //范围值是邮箱号码，如果没有空邮箱返回CAN_NO_MB
          i = 0;
          while((CAN_TransmitStatus(CAN2,Mailbox) ！= CAN_TxStatus_Ok) && (i < 0xff)) //等待发送结束
                                i++;
                if(i >= 0xff)   return 1;
                return 0;
}

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