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ti 工程师 你好~
有两个问题想咨询下： 1. 我在使用Instaspin 进行电机参数识别的时候 ，识别出来电机的相电阻为0.078欧姆，实际值为0.185欧姆，相差较多。 我想问一下，参数识别的时候，为什么会与实际值相差这么大。 2. 我的电机带载为0~5.5Nm，希望电机能够在4Nm左右可以带载启动。不过目前的程序只能在2.5Nm左右启动，为了改善启动性能，尝试调整速度环的PI参数。 发现在ctrl.c中修改速度环的参数之后，程序在CCS中观测，启动的时候，PI参数恢复为 最开始的默认参数（即使将ctrl.c中原来默认的PI配置注释掉，也会恢复 为默认参数）。是不是TI不推荐启动的PI参数更改？ 
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2 个讨论
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1. 识别出来的电阻是相电阻，不确定你实际值是否是线电阻。两者间有两倍关系。见user guide 6.8.1
2. 带载启动是容易会启动失败的，因为无法知道转子的初始位置。最新版本的motorware有初始位置检测的代码，叫IDP（使用HFI威廉希尔官方网站 ），只有测出初始位置，才能够成功带载启动。HFI威廉希尔官方网站 需要电机凸极率比较高。 另外，PID参数肯定是可以调整的，见Lab05b。instsaSPIN只不过提供一个初始PID给我们而已，一般电流环可以不怎么调，调速度环即可。当然有时候电流环也是可以调整的。 Eric - ERIC |
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guigui_7044 发表于 2018-10-4 16:02 Hi Eric 关于新版本的Motorware，里面描述目前只有2806x系列的芯片支持HFI/IPD威廉希尔官方网站 ，我目前使用的是2805x， 我想咨询下，TI有没有关于支持2805x的HFI/IPD威廉希尔官方网站 的时间点？ best regards |
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