STM32之CAN系列经验总结

通信

CAN是Controller Area Network的缩写，由德国博世公司开发；CAN通过ISO11891以及ISO11519进行了标准化；

CAN总线的特点：

1、多主控制

在总线空闲时，所有单元都可以开始发送消息（多主控制）；

最先访问总线的单元获得发送权（辨别方式：“CSMA/CA方式”）；

多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID消息的单元可获得发送权；

2、消息的发送

线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（ID）决定优先级。ID并不是表示发送消息的目的地址，而是表示访问总线的消息优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较，仲裁获胜（优先级最高）的单元继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作；

3、系统的柔软性

与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息，因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其他单元的软硬件及应用层都不需要改变；　　

4、通信速度

根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。最高1Mbps；

在同一网络中，所有单元必须设定成统一通信速度，即使有一个单元的的通信速度与其他的不一样，此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信，不同网络间则可以有不同的通信速度；

5、远程数据请求

可通过发送“遥控帧”，请求其他单元发送数据;

6、错误检测功能（错误通知功能、错误恢复功能）

所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）

检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）

正在发生消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送（错误恢复功能）；

7、故障封闭