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张飞软硬开源：基于STM32的BLDC直流无刷电机驱动器（视频+硬件） http://url.elecfans.com/u/73ad899cfd 电子换向(EC)电机的控制可以通过多种方式实现。最简单的控制策略是六步或梯形控制，其会依次对无刷直流(BLDC)电机的各个相位进行换向。转子的位置反馈由霍尔传感器或编码器接口提供。 在六步控制中，三相中只有二相供电。无传感器控制可以通过测量末供电浮动相位的感生电压或反电动势(EMF)来实现。 
BLDC-PMSM-whitepaper-rev8_cnh.pdf
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