[问答]

直流电机加角度传感器（电位器）实现角度闭环问题

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 `由于普通舵机转矩不够，想用直流电机改造成一个舵机,实现给定一个电位器的位置值，电机转动一个角度，并保持住电机是普通直流电机，电位器和电机减速器同轴安装，电位器如图电机驱动器用的VNH3SP30 PWM周期2KHz，PWM满幅10000 AD转换是10位的ADC PID代码用的是位置式 AD值采样周期3ms 现在的问题是电机一直出现震荡的情况，或者来回摆动，请问是PID参数的问题还是在这里单纯位置式的PID用的不合理，或者是其他问题？部分代码： int Position_PID (int Encoder,int Target) { float Position_KP=0.55,Position_KI=1.1,Position_KD=0; static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias; Bias=Encoder-Target; //计算偏差 Integral_bias+=Bias; //求出偏差的积分 Pwm=Position_KPBias+Position_KIIntegral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias); //位置式PID控制器 Last_Bias=Bias; //保存上一次偏差 // if(abs(Pwm<500)) // Position_KI=0; return Pwm; //增量输出 } void actuator() { PWM_Setting =Position_PID(ADSample_TypeDef.Sample_AD,ADSample_TypeDef.Target_AD); PWM_Setting = range(PWM_Setting, -9000, 9000); Set_PWM(PWM_Setting); while(!Sample_Flag); Sample_Flag=0; } ` 0
2018-5-5 20:05:23　　 1 评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 谢新貌该类别下有 43 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 39 个回答。邀请回答 911119qianhao 该类别下有 35 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 32 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 31 个回答。邀请回答独孤辉二该类别下有 27 个回答。邀请回答 wuli北该类别下有 25 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答牛牛爱吃草该类别下有 24 个回答。邀请回答周鹏生该类别下有 24 个回答。邀请回答 horayte 该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答修罗君该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 butterflydw 该类别下有 24 个回答。邀请回答 hy381 该类别下有 24 个回答。邀请回答大洼球王该类别下有 23 个回答。邀请回答蔡甸一角该类别下有 23 个回答。邀请回答 hisysteeoke 该类别下有 23 个回答。邀请回答 32949523596693 该类别下有 23 个回答。邀请回答名士流该类别下有 23 个回答。邀请回答 kmno4 该类别下有 22 个回答。邀请回答洒下墨色该类别下有 22 个回答。邀请回答举报 overstep 相关推荐 • 直流电机PID控制角度 12625 • 怎样通过霍尔传感器去控制无刷直流电机呢 3396 • 大神们，我想请问关于摇杆控制直流电机正反转及电机速度的问题 4582 • 无传感器无刷直流电机部分代码分析与运行结果如何？ 1492 • 无传感器无刷直流电机的工作原理是什么？ 4598 • 有刷直流电机必须配备霍尔传感器来进行电机的辅助控制是对是错？ 1192 • 永磁无刷直流电机与永磁同步电机有哪些不同之处 3843 • 无刷直流电机的转子是怎么转动的呢？ 2957 • 无刷云台电机SVPWM正弦波控制 11936 • 永磁无刷直流电机与永磁同步电机有哪些不同点啊 2520 1 条评论 huijie007 2022-1-1 15:47 请问图片这个电位器是哪个厂家的？近期也有这个需求赞回复举报