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工业机器人控制系统的主要功能

2017-10-20 10:03:57 8985

0 工业机器人的控制系统的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等项目，主要功能有示教再现功能和运动控制功能。示教再现控制的主要内容主要包括示教及记忆方式和示教编程方式。其中，示教的方式种类较多，集中示教方式就是指同时对位置、速度、操作顺序等进行的示教方式，分离示教是指在示教位置之后，再一边动作，一边分辨示教位置、速度、操作顺序等的示教方式。采用半导体记忆装置的工业机器人，可使得记忆容量大大增加，特别使用与复杂程度高的操作过程的记忆，并且记忆容量可达无限。工业机器人的运动控制是指工业机器人的末端执行器从一点移动到另一点的过程中，对其位置。速度和加速度的控制，一般是通过控制关节运动来实现。关节运动控制一般分为两步进行：第一步是关节运动伺服指令的完成，及指将末端执行器在工作空间的位置和姿势的运动转化为由关节变量表示的时间序列或表示为关节变量随时间变化的函数。第二步是关节运动的伺服控制，即跟踪执行第一步所生成的关节变量伺服指令。 0
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